ROZSZERZONY FILTR KALMANA JAKO ESTYMATOR STANU W UKŁADZIE WAHADŁA ODWRÓCONEGO Z NAPĘDEM INERCYJNYM
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2013, Vol 3, Issue 2
Abstract
W pracy przedstawione jest wyprowadzenie pełnego obserwatora wektora stanu dla wahadła odwróconego z napędem inercyjny. Wahadło odwrócone z napędem inercyjnym stanowi mechanizm nieliniowy który posiada więcej stopni swobody niż wymuszeń. W celu poprawnego sterownia postuluje się o znajomość wszystkich zmiennych stanu. W pracy przedstawiony został model wahadła. Następnie autorzy dokonali dyskretyzacji modelu oraz zapisu modelu do postaci macierzowej, ostatecznie przedstawiony został obserwator bazujący na wyprowadzonym modelu oraz wyniki jego działania.
Authors and Affiliations
Jarosław Gośliński, Adam Owczarkowski
Keywords
Related Articles
- EP ID EP59457
- DOI -
- Views 109
- Downloads 0
MODEL DYNAMICZNEGO STEROWANIA WINDĄ Z WYKORZYSTANIEM SERWERA CENTRALNEGO
Proces zarządzania wezwaniami i dyspozycjami w większości z dostępnych wind realizują lokalne urządzenia mikroprocesorowe. Rozwiązanie to posiada znaczne ograniczenia. Wśród nich można wymienić niską moc obliczeniową pro...
ANALYSIS OF THE SEPARATION METHODS OF OPTICAL SPECTRA FOR INDIVIDUAL COMPONENTS
A comparative analysis of various methods for the decomposition of broad bands into individual components has been carried out. It is shown that the most universal are the methods of modulation spectroscopy and direct di...
PRAKTYCZNA REALIZACJA IDEALNEGO PROSTOWNIKA DWUPOŁÓWKOWEGO
Artykuł omawia praktyczną realizację prostownika dwupołówkowego wykonanego z użyciem diod prostowniczych dla obciążeń wysokoprądowych. Zaproponowane rozwiązanie minimalizuje spadek napięcia i nieliniowość obciążenia w za...
WPŁYW DOBORU CZYNNIKA CHŁODNICZEGO NA MOŻLIWOŚCI MAGAZYNOWANIA CHŁODU W ZASOBNIKU ENERGII TERMICZNEJ AUTOBUSU MIEJSKIEGO
Energochłonność klimatyzacji pokładowej w elektrycznym autobusie miejskim w znacznym stopniu ogranicza zasięg pojazdu oraz pogarsza trakcyjne charakterystyki dynamiczne. Zastosowanie zasobnika energii termicznej na potrz...
ANALYSIS OF THE EFFECT OF CONCRETE BASE ROUGHNESS ON THE PULL-OFF ADHESION OF THE TOPPING LAYER
In the civil engineering industry the durability of concrete floors is to a large characterized by the pull-off adhesion of the topping to the base. It is highly essential to properly prepare the interlayer bonding surfa...