ADAPTIVE LQR COURSE-KEEPING CONTROLLER FOR THE NONLINEAR MIMO MODEL OF A CONTAINER VESSEL
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2014, Vol 4, Issue 2
Abstract
In the paper an adaptive control system for the nonlinear 4-DoF model of a container vessel is presented. The considered model of the ship includes input signals saturations and dynamics of actuators. Main goal of the presented control system is control of the course angle and speed of the ship relative to water. The system synthesis is carried out by means of LQ-optimal control method. Sets of controller parameters are designed using linearization of the considered model in the nominal steady-state operating points of the ship. The final part of the paper includes simulation results of control system operation with full nonlinear MIMO model of the container vessel.
Authors and Affiliations
Michał Brasel
Keywords
Related Articles
- EP ID EP73176
- DOI 10.5604/20830157.1109375
- Views 78
- Downloads 0
KONCEPCJA TRAKCYJNEJ PODSTACJI PROSTOWNIKOWO-FALOWNIKOWEJ W KOLEJOWYM SYSTEMIE ZASILANIA TRAKCYJNEGO 3 KV DC
Kolejowe podstacje trakcyjnego systemu zasilania trakcji elektrycznej prądu stałego wyposażone są w prostowniki, których zadaniem jest przekształcanie, napięcia przemiennego o częstotliwości krajowego systemu energetycz...
ANALIZA NUMERYCZNA ZABIEGU SZTUCZNEJ HIPERTERMII
Artykuł dotyczy numerycznego modelowania zabiegu sztucznej hipertermii. Analiza skuteczności zabiegu jest rozpatrywana nie tylko na podstawie czasoprzestrzennych rozkładów temperatury, ale także w oparciu o parametr dawk...
ALGORYTMICZNA REALIZACJA OCENY WPŁYWU ODNAWIALNYCH ŹRÓDEŁ ENERGII NA NIEZAWODNOŚĆ SIECI ELEKTROENERGETYCZNEJ
W celu efektywnej eksploatacji rozproszonych źródeł energii i ich kompleksowego wykorzystania w złożonych sieciach elektroenergetycznych przeprowadzono badanie ich właściwości, powstałych w wyniku współdziałania w system...
MEASUREMENTS OF ELECTRICAL PROPERTIES OF NANOCOMPOSITE CONTAINING METALLIC ALLOY FeCoZr IN A PbZrTiO3 DIELECTRIC MATRIX
Here, the AC electrical properties measurements of (FeCoZr)x(PZT)(100-x) granular nanocomposites are studied. The work contains a preliminary analysis of the electrical parameters (capacitance Cp, loss coefficient tgδ, r...
ANALYSIS OF THE EFFECTIVENESS OF SELECTED SEGMENTATION METHODS OF ANATOMICAL BRAIN STRUCTURES
An important aspect of analysis medical images is acknowledging the role of the segmentation process of individual anatomical structures. This process allows to show the most important diagnostic details. Owing to the se...