基于DSP的草莓采摘机器人关节控制器的研究
Journal Title: Science Paper Online - Year 2007, Vol 2, Issue 3
Abstract
本课题以永磁同步电机为执行电机,采用三闭环位置伺服控制方案,直轴电枢电流为0的矢量控制策略,制作了以 DSP为处理器的运动控制器;采用ACPM750E为电机功率驱动模块,进行相应控制程序的设计。实验结果表明基于DSP的机器人关节控制器的运动误差在0.5%的范围内。
Authors and Affiliations
Liujiang Dai, Tiezhong Zhang, Li Yang
面向电力系统的分布式实时数据库关键技术及应用
本文论述了面向电力(SCADA/EMS/DTS)一体化系统的分布式实时数据库的特点和内存体系结构,对其分布机制、系统特色等方面进行了探讨,并对系统中实现分布式部署的关键性技术——数据库自动复制、心跳同步报文广播、总裁选举协议予以详细的阐...
“反应性自降解模板”<br /> 制备导电聚合物纳米管/线
本文采用“反应性自降解模板”制备导电高分子纳米管(线), 在具有掺杂剂和模板双重功能的偶氮染料分子甲基橙(MO)与三氯化铁(FeCl3)形成的纤维状复合物表面氧化聚合吡咯单体,同时三价铁离子被还原而使复合物发生自降解,最终得到专一...
围压对水射流动力学特性影响的实验研究
围压是影响射流动力学特性的重要参数之一。运用自行研制的高压釜装置实验研究了围压对射流冲击压力、空化噪声与脉冲特性及冲蚀破岩效率的影响规律,分析了围压对射流冲蚀破岩能力的影响机制,最高射流驱动压力40 MPa、围压20 MPa。结果表...
铁磁体/共振隧穿二极管复合器件中的<br /> 自旋注入研究<br />
本文在共振遂穿二极管(RTD)的基础上引入自旋,研究了这种铁磁体(FM)/RTD复合结构中的自旋输运行为。结果表明:器件的自旋极化率随着费米能呈现类周期性振荡;这种振荡行为还与器件的尺寸有关系,随着RTD厚度减小,峰宽增大。该器件中的自...
Computational fluid dynamic (CFD) simulation of micromixing in a rotating packed bed
Rotating packed bed (RPB), known as HIGEE, an acronym for high gravity has been widely used in absorption, desorption, distillation, oxidation, crystallization, precipitation, polymerization, production of nanoparticles....