Multi-axis machine tool with redundant parallel manipulator and custom end effector
Journal Title: Центральноукраїнський науковий вісник. Технічні науки - Year 2017, Vol 30, Issue
Abstract
The article is aimed to develop a new 5-dof redundant parallel manipulator 2R3T (2 rotational and 3 translational degrees of freedom) with custom end effector to eliminate singularities in the workspace and provide advanced orientation ability for machine tools applications. The new redundant parallel manipulator with 5 controllable degrees of freedom has 6 variable-length links actuators connected to the end effector with a common axis of joints. A few possible layouts of the machine are proposed, extending the orientation capability of the end effector to 120 deg and 180 deg about two axes respectively. Kinematics and stiffness of the manipulator are considered. The further research should be aimed to direct kinematics, workspace, manipulation indices, stiffness and geometry optimization, developing a special control algorithms based on a calculated torque to keep the stability and prevent the internal stress in the manipulator structure.
Authors and Affiliations
Andriy Kyrychenko, Methaq Alibraheemi
Keywords
Related Articles
- EP ID EP337684
- DOI -
- Views 99
- Downloads 0
Вплив складу та властивостей реагентів на ефективність селективної масляної флокуляції тонкодисперсного вугілля
Виконано теоретичний аналіз адгезії масляних реагентів на вугільній поверхні. Виділені основні фактори, що забезпечують селективність і міцність закріплення реагентів на вугіллі та флокуляцію вугільних зерен. Методом сим...
Методика і практика енергетичного аудиту підприємств комунальної теплоенергетики
Необхідною передумовою впровадження енергоощадних заходів на підприємствах комунальної теплоенергетики, є проведення енергетичного аудиту. У процесі відбору та обґрунтування енергоощад¬них заходів необхідно враховувати н...
Повышение износостойкости газотермических покрытий из железо-углеродистных сплавов электроконтактной обработкой
Предложен способ повышения износотойкости газотермических покрытий из железо-углеродистных сплавов электроконтактной обработкой (ЭКО). В основе способа лежит создание и использование фазово-структурных деформационных пре...
Визначення класифікаційних структурних факторів, які впливають на технологічний процес сушіння зерна в баштових сушарках
Розглядається проблема визначення класифікаційних структурних факторів, що впливають на технологічний процес сушіння зерна в баштових сушарках. В результаті аналізу теорії, практики та досвіду експлуатації баштових сушар...
Кінематика процесу різання при хонінгуванні отворів пружно-гвинтовим хоном
В статі розглядається процес утворення мікрорельєфу оброблюваної поверхні з врахуванням траєкторії руху алмазно-абразивного зерна. Наведені схеми взаємодії оброблюваної поверхні з алмазно-абразивними брусками як для трад...