Multi-axis machine tool with redundant parallel manipulator and custom end effector
Journal Title: Центральноукраїнський науковий вісник. Технічні науки - Year 2017, Vol 30, Issue
Abstract
The article is aimed to develop a new 5-dof redundant parallel manipulator 2R3T (2 rotational and 3 translational degrees of freedom) with custom end effector to eliminate singularities in the workspace and provide advanced orientation ability for machine tools applications. The new redundant parallel manipulator with 5 controllable degrees of freedom has 6 variable-length links actuators connected to the end effector with a common axis of joints. A few possible layouts of the machine are proposed, extending the orientation capability of the end effector to 120 deg and 180 deg about two axes respectively. Kinematics and stiffness of the manipulator are considered. The further research should be aimed to direct kinematics, workspace, manipulation indices, stiffness and geometry optimization, developing a special control algorithms based on a calculated torque to keep the stability and prevent the internal stress in the manipulator structure.
Authors and Affiliations
Andriy Kyrychenko, Methaq Alibraheemi
Keywords
Related Articles
- EP ID EP337684
- DOI -
- Views 90
- Downloads 0
Електроакустична система дозування компонентів кормових сумішей
Розглянуті питання щодо дослідження процесу дозування компонентів кормових сумішей дозаторами безперервної дії. Для компенсації відхилень витрати кормових сумішей від заданого значення, які виникають в процесі дозування,...
Устройства и методы автоматического управления на основе пневмоструйных элементов в средствах механизации сельского хозяйства
Рассмотрены вопросы применения пневмоструйных элементов для автоматического управления в средствах механизации. Устройства на основе пневмоструйных элементов пневмоники могут также применяться при посеве, в результате че...
Improved quality control of welded joints
In this work, the magnetic field was reconfigured to control the suture. A computational model with a layout scheme for the horizontal and vertical magnetic fields of the seam bead with reference to the Cartesian coordin...
Адаптивна автоматизована система збору та контролю основних параметрів мікроклімату в теплиці
У статті запропонований програмно-технічний комплекс автоматизованого збору та контролю основних параметрів мікроклімату в теплиці призначений для контролю мікроклімату в середині теплиці; відстеження зовнішніх метеоумов...
Підвищення енергоефективності концентрування водних розчинів виморожуванням
Підвищення ефективності техніки та процесів концентрування водних розчинів виморожуванням, зокрема шляхом зменшення енерговитрат, є важливим і актуальним. Ціль досліджень даної роботи – підвищити енергоефективність спос...