Abstract

Мета дослідження – визначення потужності та енергії двигуна під час руху мобільної машини «крабом». Методи дослідження. Визначити затрати потужності двигуна, визначити затрати енергії двигуна. Результати дослідження. Рух мобільної машини «крабом», який здійснюється поворотом усіх коліс в один бік на рівні між собою кути, дозволяє покращити маневреність мобільної машини. Маневреність визначається необхідним запасом потужності двигуна, завдяки якій забезпечується необхідна динамічність мобільної машини. За результатами дослідження кінематичних і динамічних моделей руху мобільної машини рухом «крабом» визначені затрати на здійснення цього маневру. Результати проведеного дослідження можуть бути корисні під час керування рухом автомобіля «крабом». У дослідженні рух мобільної машини за повороту напрямних коліс в один бік на рівні кути (рух «крабом») розглядається в рухомій і нерухомій системах координат. Під час руху «крабом» з’являється додаткова сила опору руху мобільній машині – бокова аеродинамічна сила. Потужність двигуна, яка витрачається на подолання сил опору під час повороту, визначається з урахуванням бокової і фронтальної аеродинамічних сил опору. Запропоновано коефіцієнт взаємозв’язку між потужністю на колесах з кінетичною енергією мобільної машини, яка рухається «крабом». Визначення витрат енергії двигуна здійснено за нульового прискорення мобільної машини, тобто її постійної швидкості. Ефективна робота двигуна, яка рівняється витраченій ефективній енергії, визначається з урахуванням часу здійснення маневру і величини бокового зміщення. Витрати енергії двигуна на рух мобільної машини «крабом» пропорційні її боковому зміщенню. Висновки. Дослідження динаміки руху мобільної машини «крабом» дозволило визначити витрати ефективних потужності та енергії двигуна на її рух «крабом». Визначено, що рух «крабом» (з повертанням усіх коліс в один бік на рівні кути) можливий тільки для повнопривідних мобільних машин.

Authors and Affiliations