Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR – 3HV
Journal Title: Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika - Year 2015, Vol 14, Issue 1
Abstract
Meskipun R2C telah meraih juara dua tingkat nasional dalam KRSBI 2013 (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia 2013), robot humanoid yang dimiliki oleh R2C masih memiliki kekurangan dalam sistem kontrol dan motion (gerakan). Sistem kontrol pada robot dibagi menjadi 2 bagian utama, yaitu kontrol aktuator robot dan kontrol utama. Kontrol aktuator robot dalam hal ini adalah servo controller untuk mengontrol sistem gerak robot yang keseluruhannya terdiri dari motor servo, dimana servo controller mendapat perintah gerakan yang sudah didefinisikan di kontrol utama. Sedangkan kontrol utama bertugas untuk mensinkronisasi antara gerak robot dengan perintah yang telah diolah oleh mikrokontroler sehingga nantinya robot dapat melakukan tugas-tugas sesuai dengan perintah yang dikirim dari smartphone. Pengujian dilakukan dengan membandingkan algoritma lama yang dipakai robot saat mengikuti KRSBI 2013 dengan algoritma baru yang dibuat oleh penulis. Persentase keberhasilan robot ketika bergerak tetap stabil saat robot melakukan pergantian gerakan tanpa adanya delay dari program pada algoritma lama hanya mencapai 41% sedangkan pada algoritma baru persentase keberhasilan dapat mencapai 95%.
Authors and Affiliations
Daniel Santoso, Deddy Susilo, Yonas Aditya Darmawan
Keywords
Related Articles
- EP ID EP565992
- DOI 10.31358/techne.v14i01.119
- Views 64
- Downloads 0
Sistem Modulator dan Demodulator BPSK dengan Costas Loop
Pada tulisan ini akan dibahas suatu sistem transmisi data berbasis BPSK (Binary Phase Shift Keying) menggunakan Costas Loop pada demodulatornya. Pada prinsipnya Costas Loop adalah bentuk khusus dari PLL yang difungsikan...
Perancangan dan Realisasi Grup SMS dengan Sistem Tertanam
SMS merupakan media pengiriman pesan teks yang telah ada sejak telepon seluler generasi awal hingga sekarang. Selain itu, setiap operator telekomunikasi masih menyediakan layanan ini. Untuk melayani grup pengguna sms, op...
Analisis Peningkatan Kualitas dan Kapasitas Jaringan Seluler PT. XL Axiata pada Area Jawa Tengah bagian Utara melalui Proyek Swap dan Modernisasi
Dengan meningkatnya jumlah pelanggan dan permintaan berbagai jenis layanan menuntut ketersediaan coverage, kapasitas dan kualitas jaringan komunikasi bergerak yang handal. Pembangunan Base Tranceiver Station (BTS) diperl...
Perancangan Sistem Modulator Binary Phase Shift Keying
Sistem yang dibangun adalah sebuah modul sistem modulator BPSK (Binary Phase Shift Keying). Perangkat yang dibahas adalah modulator BPSK dengan frekuensi 10kHz-48kHz dan untuk transmisi secara nirkabel ditambahkan pemanc...
Printer Nir Kabel
Printer Nir Kabel dengan Amplitude Shift Keying merupakan salah satu solusi pengganti kabel atau infrared link yang menghubungkan piranti yang satu dengan piranti yang lainnya menggunakan gelombang elektromagnetik. Pada...