Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR – 3HV
Journal Title: Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika - Year 2015, Vol 14, Issue 1
Abstract
Meskipun R2C telah meraih juara dua tingkat nasional dalam KRSBI 2013 (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia 2013), robot humanoid yang dimiliki oleh R2C masih memiliki kekurangan dalam sistem kontrol dan motion (gerakan). Sistem kontrol pada robot dibagi menjadi 2 bagian utama, yaitu kontrol aktuator robot dan kontrol utama. Kontrol aktuator robot dalam hal ini adalah servo controller untuk mengontrol sistem gerak robot yang keseluruhannya terdiri dari motor servo, dimana servo controller mendapat perintah gerakan yang sudah didefinisikan di kontrol utama. Sedangkan kontrol utama bertugas untuk mensinkronisasi antara gerak robot dengan perintah yang telah diolah oleh mikrokontroler sehingga nantinya robot dapat melakukan tugas-tugas sesuai dengan perintah yang dikirim dari smartphone. Pengujian dilakukan dengan membandingkan algoritma lama yang dipakai robot saat mengikuti KRSBI 2013 dengan algoritma baru yang dibuat oleh penulis. Persentase keberhasilan robot ketika bergerak tetap stabil saat robot melakukan pergantian gerakan tanpa adanya delay dari program pada algoritma lama hanya mencapai 41% sedangkan pada algoritma baru persentase keberhasilan dapat mencapai 95%.
Authors and Affiliations
Daniel Santoso, Deddy Susilo, Yonas Aditya Darmawan
Keywords
Related Articles
- EP ID EP565992
- DOI 10.31358/techne.v14i01.119
- Views 53
- Downloads 0
Linear Prediction and Long Term Predictor Analysis and Synthesis
Spectral analysis may not provide an accurate description of speech articulation. This article presents an experimental setup of representing speech waveform directly in terms of timevarying parameters. It is related to...
Analisis Perencanaan Jaringan Akses Fiber-to-the-Home Berdasarkan Teknologi Gigabit Passive Optical Network (GPON) di STO Banyumanik Semarang
Migrasi dari jaringan akses tembaga menuju jaringan akses optik maupun penggelaran baru jaringan akses serat optik menjadi solusi bagi penyedia layanan telekomunikasi untuk memenuhi kebutuhan pelanggan akan layanan suara...
Prototipe Sistem Pencatatan Keluar Masuk Barang Menggunakan RFID ISO 18000-6 dan Pembayaran Menggunakan NFC ISO 14443A
Mendata barang pada toko merupakan kegiatan yang cukup melelahkan dan memakan banyak waktu. Selain itu pembayaran pada toko yang masih menggunakan uang kartal juga membutuhkan ketelitian pada saat proses transaksi. Oleh...
Online Battery Parameter And Open Circuit Voltage (OCV) Estimation Using Recursive Least Square (RLS)
After decades, the battery usage has been widespread for many applications, especially in the field of Electric Vehicle (EV). The battery is a very important component in the EV. Because the battery as the primary power...
Ekstraksi Ciri Sinyal EKG Aritmia Menggunakan Gelombang Singkat Diskrit
Angka kematian akibat penyakit jantung terutama penyakit jantung koroner tergolong sangat tinggi. Oleh karena itu, deteksi dan penanganan dini penyakit jantung ini dapat mencegah kerusakan permanen pada jaringan jantung....