Robot group kinematics
Journal Title: Modelowanie Inżynierskie - Year 2018, Vol 38, Issue 69
Abstract
W artykule zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania formacją mobilnych robotów transportujących obiek-ty o znacznych rozmiarach. Wartości przemieszczeń i prędkości kół napędzających wszystkie roboty wyznaczono na podstawie zadania odwrotnego kinematyki. Zaproponowane rozwiązanie zasymulowano w emulatorze pracy robo-tów mobilnych.
Authors and Affiliations
Andrzej Burghardt, Wincenty Skwarek
Keywords
Related Articles
- EP ID EP544372
- DOI -
- Views 64
- Downloads 0
Optymalizacja masy elementów wyrównoważających w synchronicznych eliminatorach drgań
Rolą synchronicznych eliminatorów drgań jest automatyczne wyrównoważanie wirników, których niewyważenie jest nieznane lub zmienne. Eliminator montuje się na osi niewyważonego wirnika. Elementy wyrównoważające, np. kule,...
Shaping the dynamic properties of a machine tool using experimental modal analysis
W artykule przedstawiono rezultaty realizacji procedury diagnostycznej, mającej na celu wykrycie przyczyny utra-ty stabilności prototypu frezarki wspornikowej i zaproponowanie metod naprawczych. Przeprowadzono w tym ce-l...
Zagadnienie optymalizacji w półaktywnym układzie tłumienia drgań pojazdu
W artykule rozpatrywane są drgania pojazdu wyposażonego w cztery półaktywne tłumiki. Siły tarcia powstające w tych tłumikach mają istotny wpływ na intensywność drgań pojazdu. Do oceny wpływu tłumienia drgań pojazdu wybra...
Doświadczalne wyznaczanie sztywności kontaktowej kulek łożyskowych
W artykule przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych i analitycznych dotyczących odkształceń kontaktowych w obszarze kontaktu kulki łożyskowej z powierzchnią płaską. Celem tych badań było zweryfikowanie spotykanych w...
Analiza przenośnika wibracyjnego umożliwiającego nagłe zatrzymanie transportu
Przedmiotem analizy jest nowe rozwiązanie przenośnika wibracyjnego o zmiennej prędkości transportowania wzdłuż długości rynny z możliwością natychmiastowego zatrzymania spływu nadawy bez konieczności wyłączenia napędu. P...