Robot group kinematics
Journal Title: Modelowanie Inżynierskie - Year 2018, Vol 38, Issue 69
Abstract
W artykule zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania formacją mobilnych robotów transportujących obiek-ty o znacznych rozmiarach. Wartości przemieszczeń i prędkości kół napędzających wszystkie roboty wyznaczono na podstawie zadania odwrotnego kinematyki. Zaproponowane rozwiązanie zasymulowano w emulatorze pracy robo-tów mobilnych.
Authors and Affiliations
Andrzej Burghardt, Wincenty Skwarek
Keywords
Related Articles
- EP ID EP544372
- DOI -
- Views 59
- Downloads 0
Wpływ nastaw regulatora położenia przepustnicy silnika ZI na zużycie paliwa w cyklach jezdnych
W pracy przedstawiono wybrane parametry pracy układu napędowego samochodu osobowego, wyznaczone za pomocą Stanowiskowego Symulatora Obciążenia Drogowego Silnika. W symulacji cyfrowej, silnik spalinowy zapisany jest w pos...
Obciążalność rozsuniętego teleskopowego siłownika hydraulicznego przy uwzględnieniu wyboczenia oraz wytężenia materiału
Uszkodzenia siłowników hydraulicznych mogą być spowodowane wieloma czynnikami. Można wśród niech wyróżnić utratę stateczności oraz wytężenie materiału cylindrów, wywołane działaniem wysokiego ciśnienia wewnątrz układu.W...
The method for tests of emergency stopping of industrial robots
Bardzo istotnym elementem eksploatacji robotów przemysłowych jest bezpieczeństwo osób pracujących w ich oto-czeniu. Z tego względu, w artykule przedstawiono metodę oraz wyniki badań laboratoryjnych zatrzymania awa-ryjneg...
Odkształcenia promieniowe szybkoobrotowych pierścieni łożyskowych spowodowane siłami odśrodkowymi
W artykule zaproponowany został analityczny model pozwalający na wyznaczanie sprężystych odkształceń wirujących pierścieni szybkoobrotowych łożysk, spowodowanych siłami odśrodkowymi. Przedstawiony model uwzględnia ograni...
Determination of the loads of the musculoskeletal system of the upper limb while walking with crutches
Istotną sprawą w przypadku osób z niepełnosprawnością ruchową jest całkowite lub częściowe przywrócenie możliwości samodzielnego poruszania się. Jednym z podstawowych narzędzi używanym w celach reedukacyjnych są kule, ba...