STABILIZACJA WAHADŁA ODWRÓCONEGO Z NAPĘDEM INERCYJNYM PRZY POMOCY REGULATORA LQR
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2012, Vol 2, Issue 4
Abstract
Niniejszy artykuł opisuje metodę stabilizacji obiektu zwanego wahadłem odwróconym z napędem inercyjnym IWP (ang. Interia Wheel Pendulum). Jest to nieliniowy układ mechaniczny w postaci wahadła odwróconego składającego się z masztu i koła zamachowego umieszczonego na szczycie napędzanego silnikiem prądu stałego. Autorzy zaproponowali stabilizację przy pomocy regulacji LQR, która do funkcjonowania wymaga linearyzacji i dyskretyzacji równań matematycznych obiektu. Wykonano działania symulacyjno-eksperymentalne potwierdzające poprawność działania proponowanej metody.
Authors and Affiliations
Adam Owczarkowski, Jarosław Gośliński
Keywords
Related Articles
- EP ID EP59364
- DOI -
- Views 115
- Downloads 0
IDEA OF ELECTRICAL TOMOGRAPHY SYSTEM FOR MONITORING LUNG VENTILATION
In many applications of electrical tomography, such as monitoring the lungs of unconscious intensive care patients, data acquisition on the entire boundary of the body is impractical. The boundary area available for elec...
ANALIZA WPŁYWU GĘSTOŚCI SIATKI NUMERYCZNEJ NA WYNIKI SYMULACJI ŚCIEŻKI WIROWEJ VON KARMANA
Praca zawiera badania numeryczne polegające na symulacji ścieżki wirowej von Karmana. Znajomość ścieżki wirowej stanowi istotne zagadnienie w projektowaniu przepływomierzy typu vortex. Jednym z istotnych elementów w symu...
UTRZYMANIE WZORCÓW CZASU W ZESPOLE WZORCÓW ODNIESIENIA W ZIELONCE. UDZIAŁ WE WSPÓŁTWORZENIU POLSKIEJ ATOMOWEJ SKALI CZASU TA (PL)
W artykule zawarto informacje dotyczące wzorców czasu utrzymywanych w Zespole Wzorców Odniesienia (ZWO) w Zielonce. Zespół jest częścią Centralnego Wojskowego Ośrodka Metrologii, i realizuje zadania związane z kalib...
MEASURING DATA ACQUISITION HARDWARE FOR ELECTRICAL IMPEDANCE TOMOGRAPHY
This article presents the design of the device with active electrodes to examine the flood embankment. There was discussed the method of determining the conductivity. The presented solution was based on electrical impeda...
WPŁYW WYBRANYCH PARAMETRÓW TECHNICZNYCH SYSTEMU NA ODBIÓR FAL RADIOWYCH
Artykuł omawia wpływ wybranych parametrów systemu na odbiór fal radiowych, co ma zastosowanie w optymalizacji systemów łączności. Cel ten realizuje się poprzez dobór parametrów technicznych urządzeń np. współczynnika spr...