STABILIZACJA WAHADŁA ODWRÓCONEGO Z NAPĘDEM INERCYJNYM PRZY POMOCY REGULATORA LQR
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2012, Vol 2, Issue 4
Abstract
Niniejszy artykuł opisuje metodę stabilizacji obiektu zwanego wahadłem odwróconym z napędem inercyjnym IWP (ang. Interia Wheel Pendulum). Jest to nieliniowy układ mechaniczny w postaci wahadła odwróconego składającego się z masztu i koła zamachowego umieszczonego na szczycie napędzanego silnikiem prądu stałego. Autorzy zaproponowali stabilizację przy pomocy regulacji LQR, która do funkcjonowania wymaga linearyzacji i dyskretyzacji równań matematycznych obiektu. Wykonano działania symulacyjno-eksperymentalne potwierdzające poprawność działania proponowanej metody.
Authors and Affiliations
Adam Owczarkowski, Jarosław Gośliński
Keywords
Related Articles
- EP ID EP59364
- DOI -
- Views 138
- Downloads 0
TOUCHSCREEN TFT HUMAN MACHINE INTERFACE FOR USE IN GROW LIGHT SYSTEM
TFT Human Machine Interface with touchscreen is presented. It is designed to work in plant grow light system. It allows forming the light emission in time, space and spectrum. It can replay different prepared programs fo...
BUILDING INTRUSION DETECTION SYSTEMS BASED ON THE BASIS OF METHODS OF INTELLECTUAL ANALYSIS OF DATA
Nowadays, with the rapid development of network technologies and with global informatization of society problems come to the fore ensuring a high level of information system security. With the increase in the number of c...
WHETHER RES ARE COMPETITIVE FOR CONVENTIONAL SOURCES?
Energy is a key factor in the development of the economy, determines the quality of life now and in the future. Just like in other industries,an important factor is the economy and ecology. In recent years, puts particul...
BALANCING METHOD OF LITHIUM – ION TRACTION BATTERIES
Batteries in lithium-ion technology have many advantages over traditional lead-acid batteries. High specific energy and power, quick-charging, wide operating temperature range are their main features particularly appreci...
ANALIZA NUMERYCZNA ZABIEGU SZTUCZNEJ HIPERTERMII
Artykuł dotyczy numerycznego modelowania zabiegu sztucznej hipertermii. Analiza skuteczności zabiegu jest rozpatrywana nie tylko na podstawie czasoprzestrzennych rozkładów temperatury, ale także w oparciu o parametr dawk...