STABILIZACJA WAHADŁA ODWRÓCONEGO Z NAPĘDEM INERCYJNYM PRZY POMOCY REGULATORA LQR
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2012, Vol 2, Issue 4
Abstract
Niniejszy artykuł opisuje metodę stabilizacji obiektu zwanego wahadłem odwróconym z napędem inercyjnym IWP (ang. Interia Wheel Pendulum). Jest to nieliniowy układ mechaniczny w postaci wahadła odwróconego składającego się z masztu i koła zamachowego umieszczonego na szczycie napędzanego silnikiem prądu stałego. Autorzy zaproponowali stabilizację przy pomocy regulacji LQR, która do funkcjonowania wymaga linearyzacji i dyskretyzacji równań matematycznych obiektu. Wykonano działania symulacyjno-eksperymentalne potwierdzające poprawność działania proponowanej metody.
Authors and Affiliations
Adam Owczarkowski, Jarosław Gośliński
Keywords
Related Articles
- EP ID EP59364
- DOI -
- Views 174
- Downloads 0
SPRAWNOŚĆ KONWERSJI W LUMINOFORACH YAG:CE WSPÓŁPRACUJĄCYCH Z EMITERAMI PÓŁPRZEWODNIKOWYMI Z ZAKRESU UV-VIS
Powszechnie stosowana metoda emisji światła białego wykorzystująca technologię LED-ową opiera się na użyciu luminoforu oraz emitera półprzewodnikowego z zakresu długości fali 440–460 nm (barwa niebieska). W wyniku zjawis...
WYKORZYSTANIE FORMATU IONEX DO POPRAWY POZYCJONOWANIA NA OBSZARZE POWIATU RYCKIEGO
W artykule przedstawiono wyniki badań dotyczących poprawy pozycjonowania absolutnego na obszarze powiatu ryckiego. W ramach eksperymentu wykorzystano obserwacje kodowe GPS ze stacji referencyjnej RYKI. Współrzędne stacj...
Java application as a tool to control intelligent building installations realized in KNX system
This article describes architecture and features of application written in JAVA, which allows user to monitoring and controlling KNX installation via IP network.
SYSTEM IMPEDANCYJNEJ TOMOGRAFII KOMPUTEROWEJ BAZUJĄCY NA PROCESORZE SYGNAŁOWYM O NISKIM POBORZE MOCY
Artykuł zawiera opis rozwiązania systemu pomiarowego tomografii impedancyjnej bazującego na procesorze sygnałowym o niskim poborze mocy.
OVERVIEW OF CURRENTLY USED WIRELESS ELECTRICAL VEHICLE CHARGING SOLUTIONS
This article describes the current systems for wireless electrical vehicles charging available for use and ideas how to improve efficiency of them, differences between active and passive (static) contactless charging and...