STABILIZATION CONTROL FOR THE INTERIA WHEEL PENDULUM BASED ON LQR CONTROLLER
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2012, Vol 2, Issue 4
Abstract
Work is about stabilizing the inverted pendulum object called IWP (Inertia Wheel Pendulum). It is a non-linear mechanical system in the form of an inverted pendulum containing a flywheel mounted on top accelerated by DC motor. The authors suggested stabilization by LQR control, which requires the linearization and discretization of the mathematical equations of the object. Simulation and experiment have confirmed proper operation of the proposed method.
Authors and Affiliations
Adam Owczarkowski, Jarosław Gośliński
EFEKTYWNY ALGORYTM EM I JEGO IMPLEMENTACJA PRZY UŻYCIU WIELORDZENIOWYCH SYSTEMÓW KOMPUTEROWYCH
W artykule opisany jest popularny algorytm EM (expectation maximization), który jest powszechnie stosowany w nowoczesnych systemach przetwarzania danych do rozwiązywania różnych problemów, w tym optymalizacji i estymacji...
APPLICATION AND COMPARISON OF METAHEURISTIC AND OPTIMIZATION ALGORITHMS FOR RECONSTRUCTION OF CONDUCTANCES IN RESISTIVE GRIDS
The problem of reconstruction of conductances in rectangular resistive grids from boundary measurements is studied. Several reconstruction algorithms based on metaheuristics (simulated annealing, genetic algorithms) and...
METODY TWORZENIA OPTYMALNEGO SYSTEMU KONTROLI GRUPĄ BEZZAŁOGOWYCH STATKÓW POWIETRZNYCH
W prezentowanej pracy autorzy wdrażają matematyczny opis systemu kontroli złożonego systemu dynamicznego. Przykładem takiego systemu jest grupa bezzałogowych samolotów. Zaimplementowano odpowiedni opis matematyczny kontr...
APLIKACJA MOBILNA WSPOMAGAJĄCA BADANIA ULTRASONOGRAFICZNE DOPPLERA
Ultrasonografia Dopplerowska jest jednym z najlepszych sposobów diagnozy zmian miażdżycowych oraz szczegółowej kontroli patologii zmian ścian naczyń krwionośnych. Wykonanie badania wymaga szeregu czynności wykonywanych w...
DEVICE FOR STUDY OF DYNAMIC SURFACE TENSION OF AQUEOUS SURFACTANT SOLUTIONS
Theoretical bases of fixed spinning drop method for the study of dynamic interfacial tension of aqueous surfactant solutions on the border with other immiscible liquids in water are considered. The block diagram and appe...