SYSTEM STEROWANIA RUCHEM AUTONOMICZNEGO ROBOTA MOBILNEGO
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2014, Vol 4, Issue 4
Abstract
W artykule opisano system sterowania ruchem autonomicznego robota mobilnego. Zaimplementowano cztery tryby ruchu: „do celu”, „unikanie przeszkód”, „wzdłuż prawej ściany” oraz „wzdłuż lewej ściany”. Zaproponowano metodę do określania efektywnego kąta obrotu robota, która jest liniową kombinacją kąta obrotu, który jest otrzymywany dla różnych trybów ruchu oraz współczynników aktywacji. Do implementacji trybów pracy oraz znalezienia wartości współczynników aktywacji użyto metodę rozmytą o dużej dokładności i wydajności.
Authors and Affiliations
Ivan Tsmots, Iryna Vavruk, Roman Tkachenko
Keywords
Related Articles
- EP ID EP73278
- DOI 10.5604/20830157.1130204
- Views 114
- Downloads 0
The possibility of wind farms generation in lubelskie province
In this article we discuss the possibilities of electricity generation by wind farms settled in lubelskie province. Our study are based on detailed wind velocities map of Poland - Anemos®. We analyzed data in period fro...
SYNTHESIS OF MANIPULATION ROBOT PROGRAM TRAJECTORIES WITH CONSTRAINTS IN THE FORM OF OBSTACLES
The paper presents a method of synthesis of manipulation robot motion trajectory according to mobility degrees. The configuration of the manipulator parts and obstacles are approximated by semiinfinite spaces limited by...
DEVELOPMENT OF THE AUTOMATIC CONTROL SYSTEM OF PUMPING STATION FOR URBAN WATER SUPPLY
The analysis of the automatic control of water intake area of the pumping station, which is based on a controller with fuzzy logicand systematization using seasonally and hourly water consumption by using wavelet transfo...
DISTORTIONLESS SIGNALS TRANSFER THROUGH A WIRE MEDIA METASTRUCTURE
In the paper the development of the components of communication means is considered based on the wire metastructures. This approach is novel and quite promising due to the metamaterials provides new opportunities for the...
DETECTION OF AIR GAPS IN COPPER-MINE CEILING BY ELECTRICAL IMPEDANCE TOMOGRAPHY
In this paper, we investigate the inverse problem for the electric field so-called copper mine problem. In general, this task assumes detection of all air gaps. Gaps are localised above ceiling in a copper mine. Such tas...