Движение интеллектуального шагающего робота в условиях неопределенности рельефа местности
Journal Title: Системні технології - Year 2018, Vol 1, Issue 5
Abstract
В рамках проблемы управления движением шагающего робота решается задача планирования (синтеза) траектории движения в условиях препятствий, рельеф которых в пространстве заранее неизвестен. Геометрию рельефа предлагается восстанавливать на основе проекционного подхода с использованием метода триангуляции. Принятие решений в текущих ситуациях движения интеллектуального робота осуществляется на основе предложенного в работе алгоритма нечеткого ситуационного управления.
Authors and Affiliations
А. И. Михалев, А. А. Стенин, Ю. А. Тимошин, Е. Ю. Мелкумян, О. М. Польшакова
Keywords
Related Articles
- EP ID EP546198
- DOI -
- Views 69
- Downloads 0
Виявленя залежності кута повороту сервоприводу від вхідного імпульсу
Розглянуто моделювання функціонування сервоприводів маніпулятора. Для забезпечення руху модулів роботів на практиці використовуються різні двигуни, для даної роботи були використані цифрові сервоприводи. Наведено принцип...
СОВРЕМЕННЫЕ СРЕДСТВА ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ РЕЗУЛЬТАТОВ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ
Повышение точности арифметических операций за счет увеличения разрядности чисел является основным средством выполнения расчетов, критичных к округлениям. Проведенное исследование показывает возможности современных процес...
TRAFFIC ROUTING IN DISTRIBUTED WIRELESS COMPUTER NETWORKS
Using the Lee wave algorithm, the intensity of traffic in the nodes of the central cluster of a distributed wireless network with the "star" topology is calculated. The modification of the algorithm is proposed, taking i...
Аналіз можливості застосування двигунної установки з постійними магнітами для космічних апаратів на навколоземній орбіті
Стаття присвячена аналізу можливості застосування двигунної установки з постійними магнітами (ДУПМ) для космічних апаратів (КА) на навколоземних та навколомісячних орбітах, а також в міжпланетному прос¬торі. Метою даної...
Аналіз властивостей надійності дуплексних структур систем аварійного захисту з постійним резервуванням
Робота присвячена розробці ефективних методів оцінки надійності та відмовостійкості невідтворюваних багатоканальних управляючих систем безпеки і систем аварійного захисту з елементами з трьома несумісними станами і різно...