Kontrol Otomatis pada Robot Pengantar Barang dengan Parameter Masukan Jarak dengan Objek dan Posisi Robot
Journal Title: Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika - Year 2015, Vol 14, Issue 1
Abstract
Pada sistem robot pengantar barang otomatis otomatis tentu robot harus dapat menghindari halangan yang ada disekitarnya agar tidak menimbulkan kerugian. Oleh karena itu dirancang sebuah kecerdasan buatan dengan mengandalkan simple reflex agent dan goal based agent yang dapat berkomunikasi dengan robot. Simple reflex agent yang memiliki kemampuan cepat dalam mengambil keputusan dapat digunakan untuk menghindari objek yang menghalangi Untuk dapat menghindari halangan tentunya dibutuhkan sensor yang dapat mendeteksi jarak objek yang berada disekitarnya oleh karena itu digunakan sensor kinect yang dapat mendeteksi objek yang berada satu sampai empat meter dari sensor. Goal based agent yang sesuai dengan namanya dapat memastikan robot dapat mencapai tujuan.Dari hasil pengujian diperoleh data bahwa kinect memiliki ralat berkisar antara 10 mm sampai dengan 262 mm. Pada pengujiangoal based agent,algoritma DFS dan A* dibandingkan. Menggunakan delapan titik yang merepresentasikan jalur yang akan dilalui didapat hasil yaitu kedua algoritma berjalan kurang dari seratus mikro detik sehingga tidak memberikan perbedaan pada jalannya sistem. Tetapi karena pada prosesnya algoritma DFS menggunakan memori yang lebih sedikit maka sistem ini menggunakan algoritma DFS. Goal based agent dapat mengarahkan robot untuk mencapai tujuan. Simple reflex agent dapat menghindari benda dengan tinggi lebih dari 50 cm.
Authors and Affiliations
Ricky Jeconiah, Darmawan Utomo, Saptadi Nugroho
Keywords
Related Articles
- EP ID EP565997
- DOI 10.31358/techne.v14i01.122
- Views 51
- Downloads 0
Prototipe Sistem Pencatatan Keluar Masuk Barang Menggunakan RFID ISO 18000-6 dan Pembayaran Menggunakan NFC ISO 14443A
Mendata barang pada toko merupakan kegiatan yang cukup melelahkan dan memakan banyak waktu. Selain itu pembayaran pada toko yang masih menggunakan uang kartal juga membutuhkan ketelitian pada saat proses transaksi. Oleh...
Kontrol Otomatis pada Robot Pengantar Barang dengan Parameter Masukan Jarak dengan Objek dan Posisi Robot
Pada sistem robot pengantar barang otomatis otomatis tentu robot harus dapat menghindari halangan yang ada disekitarnya agar tidak menimbulkan kerugian. Oleh karena itu dirancang sebuah kecerdasan buatan dengan mengandal...
Pengaruh LPF Orde Satu dan Dua pada Karakteristik PLL Menggunakan IC CD4046
Pada tulisan ini disampaikan hasil pengukuransistemPhase Locked Loop (PLL) menggunakan IC CD4046, dengan menggunakan dua macam tapis yaitu tapis lolos bawah (LPF)orde satu dan orde dua. Pengukuran yang dilakukan meliputi...
Perancangan Sistem Modulator Binary Phase Shift Keying
Sistem yang dibangun adalah sebuah modul sistem modulator BPSK (Binary Phase Shift Keying). Perangkat yang dibahas adalah modulator BPSK dengan frekuensi 10kHz-48kHz dan untuk transmisi secara nirkabel ditambahkan pemanc...
Transmisi Suara dan Pengendalian Penyuara melalui Jala-Jala berbasis IC LM1893
LM 1893 (Carrier Current Transceiver) adalah IC (Integrated Circuit) yang dapat digunakan untuk komunikasi melalui jala-jala listrik atau PLC (Power Line Communication). Pada umumnya LM 1893 dipergunakan untuk mengirimka...