Модель та алгоритм навчання системи автономної навігації для малогабаритного безпілотного апарату
Journal Title: Бионика интеллекта - Year 2018, Vol 2, Issue 91
Abstract
В статті розглядається нова модель системи автономної навігації малогабаритного безпілотного апарату, що включає згорткову нейронну мережу для виділення візуальних ознак, машину екстремального навчання для оцінки переміщення та інформаційно-екстремальний класифікатор з використанням бустінгу для оцінки перешкод. Запропоновано новий алгоритм навчання моделі, що полягає у навчанні екстрактора ознак без вчителя на основі зростаючого розріджено кодуючого нейронного газу, навчанні з учителем вирішальних правил та тонкій настройці моделі за допомогою алгоритму симуляції відпалу. Розглянуто комплексний критерій вибору параметрів моделі екстрактора ознак. Результати фізичного моделювання з оптимальною моделлю на відкритих KITTI-наборах даних підтверджують придатність запропонованих алгоритмів для практичного використання.
Authors and Affiliations
В. В. Москаленко, Альона Москаленко, Артем Коробов, М. О. Зарецький
Keywords
Related Articles
- EP ID EP581404
- DOI -
- Views 158
- Downloads 0
Метод підтримки управлінських рішень в умовах невизначеності на основі темпоральних знань
Розглянуто проблему підтримки управлінських рішень в умовах невизначеності щодо об’єкту та процесу управління. Невизначеність щодо об’єкту управління характеризуються неповнотою інформації про його стан. Невизначеність щ...
Fuzzy clustering of data arrays based on the evolutionary method of cat swarm optimization
The problem of fuzzy clustering of an array of observations based on a fuzzy probabilistic approach, based on the algorithm of fuzzy C-means, reformulated into the problem of unconditional multi-extremal optimization, is...
Нейромережевий підхід для емоційного розпізнавання тексту
Стаття присвячена одному з популярних на сьогоднішній день напрямків в сфері IT - обробці природної мови, зокрема, отримання емоцій з тексту із застосуванням власного нейромережевого підходу. Основним завданням було вирі...
Глибока нео-фаззі нейронна мережа та її навчання
Оптимізація швидкодії навчання глибоких нейронних мереж є надзвичайно актуальним питанням. Сучасні підходи орієнтуються на використання нейронних мереж на основі персептрону Розенблатта. Але отримувані результати не явля...
Аналіз методів сегментації зображень автомобільних реєстраційних номерів
Проведено аналіз існуючих методів сегментації зображень. Було розроблено модифікований алгоритм, який сегментує зображення реєстраційних номерів автомобіля. Запропонована модифікація призначена для сегментації нетекстуро...