Модель та алгоритм навчання системи автономної навігації для малогабаритного безпілотного апарату
Journal Title: Бионика интеллекта - Year 2018, Vol 2, Issue 91
Abstract
В статті розглядається нова модель системи автономної навігації малогабаритного безпілотного апарату, що включає згорткову нейронну мережу для виділення візуальних ознак, машину екстремального навчання для оцінки переміщення та інформаційно-екстремальний класифікатор з використанням бустінгу для оцінки перешкод. Запропоновано новий алгоритм навчання моделі, що полягає у навчанні екстрактора ознак без вчителя на основі зростаючого розріджено кодуючого нейронного газу, навчанні з учителем вирішальних правил та тонкій настройці моделі за допомогою алгоритму симуляції відпалу. Розглянуто комплексний критерій вибору параметрів моделі екстрактора ознак. Результати фізичного моделювання з оптимальною моделлю на відкритих KITTI-наборах даних підтверджують придатність запропонованих алгоритмів для практичного використання.
Authors and Affiliations
В. В. Москаленко, Альона Москаленко, Артем Коробов, М. О. Зарецький
Keywords
Related Articles
- EP ID EP581404
- DOI -
- Views 143
- Downloads 0
Метод порівняння текстово-графічних фрагментів в електронних документах за гібридним критерієм
Розглянуто метод порівняння текстово-графічних фрагментів в електронних документах за гібридним критерієм. Цей метод дозволяє визначати інтегроване значення подібності між запитом, пов’язаним з зображенням в запиті, та т...
Моделювання вибору користувача в умовах обмежень холодного старту рекомендаційної системи
Розглянуто проблему підтримки вибору користувача в рекомендаційних системах з урахуванням обмежень, що виникають в умовах холодного старту. Виконано структуризацію даної проблеми та виділено такі аспекти холодного старту...
Про один алгоритм навчання нейронної мережі в задачі прогнозування часових рядів
У статті запропоновано метод навчання нейронних мереж при вирішенні задачі прогнозування часового ряду (чР). більшість практичних задач прогнозованя чР характеризуються високим рівнем нелінійності і нестаціонарності, заш...
Нечеткая кластеризация массивов данных на основе эволюционного метода оптимизации кошачьих стай
Рассмотрена задача нечеткой кластеризации массива наблюдений на основе нечеткого вероятност- ного подхода, в основу которого положен алгоритм нечетких С-средних, переформулированный в задачу безусловной многоэкстремально...
A method for comparing text and graphic fragments in electronic documents using a hybrid criterion
A method for comparing text and graphic fragments in electronic documents by a hybrid criterion is considered. This method allows you to determine the integrated similarity value between the request associated with the i...