Модель та алгоритм навчання системи автономної навігації для малогабаритного безпілотного апарату
Journal Title: Бионика интеллекта - Year 2018, Vol 2, Issue 91
Abstract
В статті розглядається нова модель системи автономної навігації малогабаритного безпілотного апарату, що включає згорткову нейронну мережу для виділення візуальних ознак, машину екстремального навчання для оцінки переміщення та інформаційно-екстремальний класифікатор з використанням бустінгу для оцінки перешкод. Запропоновано новий алгоритм навчання моделі, що полягає у навчанні екстрактора ознак без вчителя на основі зростаючого розріджено кодуючого нейронного газу, навчанні з учителем вирішальних правил та тонкій настройці моделі за допомогою алгоритму симуляції відпалу. Розглянуто комплексний критерій вибору параметрів моделі екстрактора ознак. Результати фізичного моделювання з оптимальною моделлю на відкритих KITTI-наборах даних підтверджують придатність запропонованих алгоритмів для практичного використання.
Authors and Affiliations
В. В. Москаленко, Альона Москаленко, Артем Коробов, М. О. Зарецький
Keywords
Related Articles
- EP ID EP581404
- DOI -
- Views 144
- Downloads 0
Моделювання мімо-системи передачі даних в інфокомунікаційних мережах
Наведено результати дослідження впливу розмірів пакетів на характеристики системи MIMO передачі даних в інфокомунікаційних мережах при допустимому поєднанні передатчиків і приймачів. Для проведення досліджень обрана моде...
Эволюция как универсальный естественный закон (пролегомены к будущей общей теории эволюции). Часть третья
Во третьей части работы изложены эволюционные аспекты человеческого общества, базирующиеся на теории сложности. Приведены теоретические и фактические данные касательно динамики численности населения как эволюционного фак...
Безпека у децентралізованих базах даних
Blockchain – це розподілена мережа, яка записує цифрові транзакції на загальнодоступній книзі. Ця стаття досліджує, чи є технологія blockchain підходящою платформою для збереження цифрових підписів і пар публічних / прив...
The Q# programming language investigation
This work is the investigation of the current state of the existing tools for quantum computing, especially the Q# programming language as the most developed tool for this nowadays. Since quantum computing is one of the...
Підтримка управління складеним об’єктом в ІУС з використанням темпоральних залежностей
Розглянуто проблему підтримки управління складеними об’єктами в умовах невизначеності, що характеризуються неповнотою інформації про стан об’єкту управління, що виникла в результаті неконтрольованих зовнішніх впливів. За...