Модель та алгоритм навчання системи автономної навігації для малогабаритного безпілотного апарату
Journal Title: Бионика интеллекта - Year 2018, Vol 2, Issue 91
Abstract
В статті розглядається нова модель системи автономної навігації малогабаритного безпілотного апарату, що включає згорткову нейронну мережу для виділення візуальних ознак, машину екстремального навчання для оцінки переміщення та інформаційно-екстремальний класифікатор з використанням бустінгу для оцінки перешкод. Запропоновано новий алгоритм навчання моделі, що полягає у навчанні екстрактора ознак без вчителя на основі зростаючого розріджено кодуючого нейронного газу, навчанні з учителем вирішальних правил та тонкій настройці моделі за допомогою алгоритму симуляції відпалу. Розглянуто комплексний критерій вибору параметрів моделі екстрактора ознак. Результати фізичного моделювання з оптимальною моделлю на відкритих KITTI-наборах даних підтверджують придатність запропонованих алгоритмів для практичного використання.
Authors and Affiliations
В. В. Москаленко, Альона Москаленко, Артем Коробов, М. О. Зарецький
Keywords
Related Articles
- EP ID EP581404
- DOI -
- Views 159
- Downloads 0
Deep Neo-fuzzy Neural Network and its Learning
Optimizing the learning speed of deep neural networks is an extremely important issue. Modern approaches focus on the use of neural networks based on the Rosenblatt perceptron. But the results obtained are not satisfacto...
Метод підтримки управлінських рішень в умовах невизначеності на основі темпоральних знань
Розглянуто проблему підтримки управлінських рішень в умовах невизначеності щодо об’єкту та процесу управління. Невизначеність щодо об’єкту управління характеризуються неповнотою інформації про його стан. Невизначеність щ...
Інструменти квантових обчислень
В даній роботі досліджується поточний стан існуючих інструментів квантових обчислень, розглядаються такі засоби я IBM Q Experience, ProjectQ, Rigetti Forest та особливу увагу приділяється мові програмування Q# як найбіль...
Концепція системи адаптивного електронного навчання на основі ідентифікації навчального контенту
Протягом останніх двох десятків років, ми спостерігаємо процес переходу від традиційного навчання до навчання з застосуванням сучасних комп’ютерних технологій. Це стало можливим завдяки глобальному розвитку мережі Інтерн...
Метод порівняння текстово-графічних фрагментів в електронних документах за гібридним критерієм
Розглянуто метод порівняння текстово-графічних фрагментів в електронних документах за гібридним критерієм. Цей метод дозволяє визначати інтегроване значення подібності між запитом, пов’язаним з зображенням в запиті, та т...