Optimalisasi dan Perancangan Algoritma Pergerakan dan Komunikasi pada Robot Penyerang Humanoid Soccer
Journal Title: Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika - Year 2015, Vol 14, Issue 2
Abstract
Robotic Research Centre (R2C) Universitas Kristen Satya Wacana (UKSW) secara rutin mengikuti Kontes Robot Sepakbola Indonesia (KRSBI). Jenis robot yang digunakan adalah humanoid dengan 18 derajat kebebasan dan memiliki kamera sebagai sensor visual. Pengembangan berkelanjutan yang dilakukan oleh R2C telah dapat mengantarkan tim robot sepakbola ini menjadi juara II tingkat nasional pada tahun 2013, meskipun demikian masih ada beberapa masalah mengenai kelincahan manuver dan komunikasi antar – robot. Oleh karena itu pada penelitian ini dilakukukan optimalisasi pada algoritma tracking analisis dan posisi bola, mendekati bola, penentuan orientasi robot, penentuan posisi gawang, menempatkan diri menendang bola, menendang bola, dan komunikasi robot. Pengujian menunjukkan bahwa usaha ini telah dapat meningkatkan respon robot terhadap perpindahan bola, meningkatkan kecepatan dan akurasi dalam mencetak gol, dan membuat robot – robot dalam satu tim dapat berkoordinasi dalam mengejar bola di lapangan.
Authors and Affiliations
Daniel Santoso, Deddy Susilo, Bob William Chandra
Keywords
Related Articles
- EP ID EP565985
- DOI 10.31358/techne.v14i02.130
- Views 59
- Downloads 0
Perancangan dan Realisasi Perangkat Keras Demodulator BPSK dengan Costas Loop
Pada tulisan ini akan dirancang dan direalisasikan suatu perangkat demodulator data berbasis BPSK (Binary Phase Shift Keying) menggunakan metode Costas Loop. Costas Loop difungsikan untuk melakukan demodulasi sinyal-siny...
Ekstraksi Ciri Sinyal EKG Aritmia Menggunakan Gelombang Singkat Diskrit
Angka kematian akibat penyakit jantung terutama penyakit jantung koroner tergolong sangat tinggi. Oleh karena itu, deteksi dan penanganan dini penyakit jantung ini dapat mencegah kerusakan permanen pada jaringan jantung....
Pemancar dan Penerima FM
Pada tulisan ini dirancang dan direalisasikan piranti pemancar dan penerima FM. Pada piranti pemancar dan penerima FM, isyarat pembawa bekerja pada frekwensi 88–108 MHz dengan isyarat informasi berupa isyarat sinusoidal...
Pengaruh LPF Orde Satu dan Dua pada Karakteristik PLL Menggunakan IC CD4046
Pada tulisan ini disampaikan hasil pengukuransistemPhase Locked Loop (PLL) menggunakan IC CD4046, dengan menggunakan dua macam tapis yaitu tapis lolos bawah (LPF)orde satu dan orde dua. Pengukuran yang dilakukan meliputi...
Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR – 3HV
Meskipun R2C telah meraih juara dua tingkat nasional dalam KRSBI 2013 (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia 2013), robot humanoid yang dimiliki oleh R2C masih memiliki kekurangan dalam sistem kontrol dan motion (gerakan). S...