Prototyping of local path planning algorithms for industrial mobile robots in simulation environment
Journal Title: Modelowanie Inżynierskie - Year 2018, Vol 38, Issue 69
Abstract
W dzisiejszych czasach wiele zakładów przemysłowych dąży do zwiększania wydajności produkcyjnej poprzez wdrażanie zautomatyzowanych procesów produkcyjnych oraz intralogistycznych zgodnie z ideą Przemysłu 4.0. Jedną z wielu możliwości jest usprawnienie procesów poprzez zastosowanie przemysłowych robotów mobilnych. W artykule przedstawiono problematykę projektowania, wdrażania oraz funkcjonowania pojazdów typu AGV (z ang.: Automated Guided Vehicle) w środowisku przemysłowym ze szczególnym uwzględnieniem prototypowania metod nawigacji. W pracy opisano wady i zalety najpopularniejszych metod planowania ścieżki lokalnej dedyko-wanej dla przemysłowych robotów mobilnych. Na przykładzie systemu transportu logistycznego opartego na ro-botach AGV zaprezentowano środowisko symulacyjne VREP umożliwiające prototypowanie i testowanie algoryt-mów sterowania. Wyniki symulacji dynamicznej przeanalizowano w kontekście opracowywania nowej metody ge-nerowania ścieżki lokalnej robota opartej na zależnościach energetycznych.
Authors and Affiliations
Bartłomiej Kuś, Wojciech Klein, Sławomir Kciuk
Keywords
Related Articles
- EP ID EP544369
- DOI -
- Views 49
- Downloads 0
Statistical analysis of impact of visual impairment on postural stability
Głównym celem przeprowadzonych badań była ocena stabilności postawy u pacjentów z różnym stopniem niepeł-nosprawności wzrokowej. Artykuł zawiera podstawowe wyjaśnienia i wymagania dotyczące badań nad stabilogra-fią. Prze...
Prototyping of local path planning algorithms for industrial mobile robots in simulation environment
W dzisiejszych czasach wiele zakładów przemysłowych dąży do zwiększania wydajności produkcyjnej poprzez wdrażanie zautomatyzowanych procesów produkcyjnych oraz intralogistycznych zgodnie z ideą Przemysłu 4.0. Jedną z wi...
Badania doświadczalne zjawiska stick-slip i jego eliminacji w obecności drgań stycznych wzdłużnych
W pracy przedstawiono stanowisko badawcze i wyniki wstępnych badań doświadczalnych samowzbudnych drgań relaksacyjnych wywołanych tarciem – zjawiska stick-slip oraz jego eliminacji będącej wynikiem wprowadzenia w obszar s...
Analiza przenośnika wibracyjnego umożliwiającego nagłe zatrzymanie transportu
Przedmiotem analizy jest nowe rozwiązanie przenośnika wibracyjnego o zmiennej prędkości transportowania wzdłuż długości rynny z możliwością natychmiastowego zatrzymania spływu nadawy bez konieczności wyłączenia napędu. P...
Vibration model applied in failure mode detection of shock absorbers
W artykule przedstawiono model symulacyjny procesu kontroli jakości amortyzatora przez pomiar przyspieszenia drgań zespołu goleni amortyzatora w trakcie wymuszenia realizowanego pneumatycznie na urządzeniu przemysłowym....