Prototyping of local path planning algorithms for industrial mobile robots in simulation environment
Journal Title: Modelowanie Inżynierskie - Year 2018, Vol 38, Issue 69
Abstract
W dzisiejszych czasach wiele zakładów przemysłowych dąży do zwiększania wydajności produkcyjnej poprzez wdrażanie zautomatyzowanych procesów produkcyjnych oraz intralogistycznych zgodnie z ideą Przemysłu 4.0. Jedną z wielu możliwości jest usprawnienie procesów poprzez zastosowanie przemysłowych robotów mobilnych. W artykule przedstawiono problematykę projektowania, wdrażania oraz funkcjonowania pojazdów typu AGV (z ang.: Automated Guided Vehicle) w środowisku przemysłowym ze szczególnym uwzględnieniem prototypowania metod nawigacji. W pracy opisano wady i zalety najpopularniejszych metod planowania ścieżki lokalnej dedyko-wanej dla przemysłowych robotów mobilnych. Na przykładzie systemu transportu logistycznego opartego na ro-botach AGV zaprezentowano środowisko symulacyjne VREP umożliwiające prototypowanie i testowanie algoryt-mów sterowania. Wyniki symulacji dynamicznej przeanalizowano w kontekście opracowywania nowej metody ge-nerowania ścieżki lokalnej robota opartej na zależnościach energetycznych.
Authors and Affiliations
Bartłomiej Kuś, Wojciech Klein, Sławomir Kciuk
Keywords
Related Articles
- EP ID EP544369
- DOI -
- Views 63
- Downloads 0
Zagadnienie optymalizacji w półaktywnym układzie tłumienia drgań pojazdu
W artykule rozpatrywane są drgania pojazdu wyposażonego w cztery półaktywne tłumiki. Siły tarcia powstające w tych tłumikach mają istotny wpływ na intensywność drgań pojazdu. Do oceny wpływu tłumienia drgań pojazdu wybra...
Odkształcenia promieniowe szybkoobrotowych pierścieni łożyskowych spowodowane siłami odśrodkowymi
W artykule zaproponowany został analityczny model pozwalający na wyznaczanie sprężystych odkształceń wirujących pierścieni szybkoobrotowych łożysk, spowodowanych siłami odśrodkowymi. Przedstawiony model uwzględnia ograni...
Description of a composite material deformation by the degenerated model consisting of nonlinear elastic element
W artykule przedstawiono specyficzny model procesu przebijania osłon balistycznych wykonanych z materiału włóknistego na bazie tkaniny aramidowej. Model postaci nieliniowego elementu sprężystego, w konfiguracji równoległ...
Statistical analysis of impact of visual impairment on postural stability
Głównym celem przeprowadzonych badań była ocena stabilności postawy u pacjentów z różnym stopniem niepeł-nosprawności wzrokowej. Artykuł zawiera podstawowe wyjaśnienia i wymagania dotyczące badań nad stabilogra-fią. Prze...
Ewolucyjne metody optymalizacji w sterowaniu ruchem samochodu osobowego
W pracy przedstawiono optymalizację ruchu samochodu osobowego podczas jazdy po nawierzchni o zmiennej przyczepności. Model matematyczny pojazdu sformułowano, korzystając w zapisie z transformacji jednorodnych i współrzęd...