Prototyping of local path planning algorithms for industrial mobile robots in simulation environment

Journal Title: Modelowanie Inżynierskie - Year 2018, Vol 38, Issue 69

Abstract

W dzisiejszych czasach wiele zakładów przemysłowych dąży do zwiększania wydajności produkcyjnej poprzez wdrażanie zautomatyzowanych procesów produkcyjnych oraz intralogistycznych zgodnie z ideą Przemysłu 4.0. Jedną z wielu możliwości jest usprawnienie procesów poprzez zastosowanie przemysłowych robotów mobilnych. W artykule przedstawiono problematykę projektowania, wdrażania oraz funkcjonowania pojazdów typu AGV (z ang.: Automated Guided Vehicle) w środowisku przemysłowym ze szczególnym uwzględnieniem prototypowania metod nawigacji. W pracy opisano wady i zalety najpopularniejszych metod planowania ścieżki lokalnej dedyko-wanej dla przemysłowych robotów mobilnych. Na przykładzie systemu transportu logistycznego opartego na ro-botach AGV zaprezentowano środowisko symulacyjne VREP umożliwiające prototypowanie i testowanie algoryt-mów sterowania. Wyniki symulacji dynamicznej przeanalizowano w kontekście opracowywania nowej metody ge-nerowania ścieżki lokalnej robota opartej na zależnościach energetycznych.

Authors and Affiliations

Bartłomiej Kuś, Wojciech Klein, Sławomir Kciuk

Keywords

Related Articles

Wpływ nastaw regulatora położenia przepustnicy silnika ZI na zużycie paliwa w cyklach jezdnych

W pracy przedstawiono wybrane parametry pracy układu napędowego samochodu osobowego, wyznaczone za pomocą Stanowiskowego Symulatora Obciążenia Drogowego Silnika. W symulacji cyfrowej, silnik spalinowy zapisany jest w pos...

Analiza przenośnika wibracyjnego umożliwiającego nagłe zatrzymanie transportu

Przedmiotem analizy jest nowe rozwiązanie przenośnika wibracyjnego o zmiennej prędkości transportowania wzdłuż długości rynny z możliwością natychmiastowego zatrzymania spływu nadawy bez konieczności wyłączenia napędu. P...

Modelowanie i symulacja próby rozciągania jednokierunkowego próbki kompozytowej GFRP w systemie MSC.Marc

W artykule przedstawiono wyniki eksperymentu i symulacji próby rozciągania próbek kompozytowych o osnowie winyloestrowej, wzmocnionych tkaniną szklaną zszywaną zrównoważoną. Obliczenia przeprowadzono w systemie MSC.Marc,...

Prototyping of local path planning algorithms for industrial mobile robots in simulation environment

W dzisiejszych czasach wiele zakładów przemysłowych dąży do zwiększania wydajności produkcyjnej poprzez wdrażanie zautomatyzowanych procesów produkcyjnych oraz intralogistycznych zgodnie z ideą Przemysłu 4.0. Jedną z wi...

Badania doświadczalne zjawiska stick-slip i jego eliminacji w obecności drgań stycznych wzdłużnych

W pracy przedstawiono stanowisko badawcze i wyniki wstępnych badań doświadczalnych samowzbudnych drgań relaksacyjnych wywołanych tarciem – zjawiska stick-slip oraz jego eliminacji będącej wynikiem wprowadzenia w obszar s...

Download PDF file
  • EP ID EP544369
  • DOI -
  • Views 65
  • Downloads 0

How To Cite

Bartłomiej Kuś, Wojciech Klein, Sławomir Kciuk (2018). Prototyping of local path planning algorithms for industrial mobile robots in simulation environment. Modelowanie Inżynierskie, 38(69), 49-55. https://europub.co.uk/articles/-A-544369