Prototyping of local path planning algorithms for industrial mobile robots in simulation environment
Journal Title: Modelowanie Inżynierskie - Year 2018, Vol 38, Issue 69
Abstract
W dzisiejszych czasach wiele zakładów przemysłowych dąży do zwiększania wydajności produkcyjnej poprzez wdrażanie zautomatyzowanych procesów produkcyjnych oraz intralogistycznych zgodnie z ideą Przemysłu 4.0. Jedną z wielu możliwości jest usprawnienie procesów poprzez zastosowanie przemysłowych robotów mobilnych. W artykule przedstawiono problematykę projektowania, wdrażania oraz funkcjonowania pojazdów typu AGV (z ang.: Automated Guided Vehicle) w środowisku przemysłowym ze szczególnym uwzględnieniem prototypowania metod nawigacji. W pracy opisano wady i zalety najpopularniejszych metod planowania ścieżki lokalnej dedyko-wanej dla przemysłowych robotów mobilnych. Na przykładzie systemu transportu logistycznego opartego na ro-botach AGV zaprezentowano środowisko symulacyjne VREP umożliwiające prototypowanie i testowanie algoryt-mów sterowania. Wyniki symulacji dynamicznej przeanalizowano w kontekście opracowywania nowej metody ge-nerowania ścieżki lokalnej robota opartej na zależnościach energetycznych.
Authors and Affiliations
Bartłomiej Kuś, Wojciech Klein, Sławomir Kciuk
Keywords
Related Articles
- EP ID EP544369
- DOI -
- Views 30
- Downloads 0
Zagadnienie optymalizacji w półaktywnym układzie tłumienia drgań pojazdu
W artykule rozpatrywane są drgania pojazdu wyposażonego w cztery półaktywne tłumiki. Siły tarcia powstające w tych tłumikach mają istotny wpływ na intensywność drgań pojazdu. Do oceny wpływu tłumienia drgań pojazdu wybra...
Description of a composite material deformation by the degenerated model consisting of nonlinear elastic element
W artykule przedstawiono specyficzny model procesu przebijania osłon balistycznych wykonanych z materiału włóknistego na bazie tkaniny aramidowej. Model postaci nieliniowego elementu sprężystego, w konfiguracji równoległ...
Determination of the loads of the musculoskeletal system of the upper limb while walking with crutches
Istotną sprawą w przypadku osób z niepełnosprawnością ruchową jest całkowite lub częściowe przywrócenie możliwości samodzielnego poruszania się. Jednym z podstawowych narzędzi używanym w celach reedukacyjnych są kule, ba...
Robot group kinematics
W artykule zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania formacją mobilnych robotów transportujących obiek-ty o znacznych rozmiarach. Wartości przemieszczeń i prędkości kół napędzających wszystkie roboty wyznaczono na po...
Wpływ sterowania położeniem przepustnicy na emisję substancji szkodliwych
Podstawowe parametry silnika pracującego w fazach przyspieszania i zwalniania różnią się od tych wyznaczanych podczas jazdy ze stałą prędkością. Nieregularna wartość podciśnienia generowanego przez wolnossący silnik o za...