Quadcopter stabilization by using PID controllers
Journal Title: MASKANA - Year 2014, Vol 5, Issue 6
Abstract
En este trabajo se presenta la estabilización de un cuadricóptero mediante el uso de controladores PID para la regulación de sus 4 movimientos básicos: ángulos de alabeo, cabeceo, guiñada y altitud. La estabilización del sistema se realiza a partir de un modelo simplificado que facilita la implementación de controladores en un sistema SISO, demostrando efectividad dentro de un rango de ±10° para los ángulos de alabeo y cabeceo y rango completo en guiñada y altitud. El módulo del controlador PID es diseñado para ser usado en cuadricópteros comerciales y ha sido implementado en base a sensores inerciales y ultrasónicos. Además, el sistema cuenta con una interface para observar el desempeño de la aeronave durante el vuelo.
Authors and Affiliations
Luis E. Romero, David F. Pozo, Jorge A. Rosales
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