Sistem Pick and Place Dua Derajat Kebebasan menggunakan Metoda Regresi
Journal Title: ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika - Year 2019, Vol 7, Issue 3
Abstract
Sistem pick and place merupakan suatu sistem mekanik yang digunakan untuk memanipulasi pergerakan mengangkat, memindahkan, dan meletakkan untuk meringankan kerja manusia. Dalam mempelajari cara kerja robot industri sederhana dibuat miniatur robot pick and place (sederhana). Perancangan yang dibuat yaitu sistem pick and place dengan dua derajat kebebasan dengan ukuran yang memiliki perbandingan 1:0.35 dari referensi ukuran desain robot. Aplikasi SolidWorks digunakan untuk mendesain robot Diamond. Metode Regresi digunakan untuk memprediksi posisi motor servo dalam mencapai posisi yang diinginkan. Metode regresi berhasil digunakan untuk mencari hubungan antara target posisi setpoint dengan posisi motor servo 1 dan 2 (persamaan orde 2 dan 3) untuk mengontrol motor servo. Performansi yang terbaik dari sistem pick and place yang dibuat menggunakan trayektori miring, dengan kecepatan 100 (11.1 rpm), menghasilkan error ± 0.0729 dan presisi 1.63%. Dalam penelitian ini, kecepatan end-effector yang lebih rendah menghasilkan keakurasian dan kepresisian yang lebih baik.
Authors and Affiliations
ERWANI MERRY SARTIKA, RUDI SARJONO, HAZEL XARIS CHRISOPHRAS
Keywords
Related Articles
- EP ID EP673081
- DOI -
- Views 174
- Downloads 0
Perancangan Kendali Multilevel Inverter Satu Fasa Tiga Tingkat dengan PI+feedforward pada Beban Nonlinier
Sebuah konverter daya multilevel inverter diharapkan mampu untuk menyuplai tegangan AC ideal pada kondisi beban linier maupun nonlinier. Diharapkan metode kendali mampu cepat tanggap dan mampu mempertahankan bentuk tegan...
Analisis Kinerja RouteFlow pada Jaringan SDN (Software Defined Network ) menggunakan Topologi Full-Mesh
Perangkat controller dalam jaringan SDN berfungsi untuk memberikan informasi tabel flow ke perangkat switch sebagai acuan dalam menentukan informasi rute. Kecepatan dalam memproses permintaan tabel flow yang dilakukan ol...
Penyisipan Citra pada Audio dengan Kode PN Terdistribusi Gaussian
Pada makalah ini, perancangan audio watermarking memanfaatkan kode PN yang terdistribusi Gaussian atau Normal dengan menggunakan citra sebagai watermark yang disisipkan pada audio. Watermark yang berupa citra biner diuba...
Simulasi Sistem Otomasi Load Shedding menggunakan Prediksi Beban
Simulator penggunaan energi listrik sangat membantu dalam perencanaan pasokan listrik secara terus menerus atau perlu pemadaman bila terjadi gangguan. Agar kinerja pembangkit dapat kembali normal, bertahap, dan terencana...
Strategi Self-Assembly Paralel pada Swarm Robot
Dari banyaknya strategi yang diusulkan untuk proses self-assembly pada swarm robotics, hanya beberapa grup riset berkonsentrasi di bidang ini yang mengusulkan proses paralel pada penggabungan antar robot. Tetapi, strateg...