СИСТЕМА ПІДТРИМКИ ПРИЙНЯТТЯ РІШЕНЬ ПРИ ПЛАНУВАННІ ТА ДИСТАНЦІЙНОМУ КЕРУВАННІ РУХОМ МОБІЛЬНИХ ОБ’ЄКТІВ DECISION SUPPORT SYSTEM IN PLANNING AND REMOTE CONTROL OF MOVEMENT MOBILE OBJECTS
Journal Title: Інформатика та математичні методи в моделюванні - Year 2017, Vol 7, Issue 1
Abstract
У статті з метою підвищення ефективності планування траєкторій руху мобільних об’єктів на складній місцевості запропоновано використовувати систему підтримки прийняття рішень при плануванні та дистанційному керуванні рухом мобільних роботів. Джерелом інформації для системи підтримки прийняття рішень є система технічного збору, що знаходиться на мобільному роботі та безпілотному літальному апараті. Відеоінформація, яка приймається системами технічного зору, передається на диспетчерський пункт в реальному часі. Розглянуті методи навігації мобільних роботів, які поділяються на три групи: глобальні, тактичні і локальні. Глобальний метод використовується перед початком руху мобільного робота на основі застосування карти місцевості. На тактичному рівні інформація про особливості різних ділянок місцевості та перешкоди на шляху руху робота постійно оновлюється за допомогою систем технічного зору. Для уникнення зіткнень з різними видами перешкод, які можуть з'являтися і зникати або змінювати своє місце розташування на шляху мобільного робота, застосовується локальний метод навігації. Показано, що використання систем технічного зору на базі безпілотного літального апарату істотно збільшує зони огляду мобільних роботів і дозволяє підвищити ефективність оперативного керування рухом та планування маршрутів мобільних роботів з урахуванням особливостей ділянок місцевості та різних перешкод. Розглянуті можливості застосування сучасних інформаційних систем і технологій, які включають в себе велику кількість процедур, що моделюють або підтримують процес інтелектуального планування руху мобільних об’єктів на основі даних, отриманих з безпілотного літального апарату. До простих процедур такого типу відноситься будь-яка класифікація кількісних даних по заданим користувачами критеріям, аналіз ділянок місцевості та перешкод з метою планування маршрутів мобільних роботів на складній місцевості. Процедури подібного типу присутні не тільки в задачах аналізу фотозображень, а й при їх обробці за допомогою геоінформаційних систем. Описано принципи використання і методи обробки навігаційної та зорової інформації при вирішенні основних завдань автономного руху мобільних роботів і польоту безпілотного літального апарату. Наведено структуру системи підтримки та прийняття рішень з застосуванням програмно-апаратних засобів систем технічного зору в складі мобільних роботів і безпілотного літального апарату в реальних середовищах. In the article, in order to improve the efficiency of planning the trajectories of mobile objects on a difficult terrain, was suggested to use a decision support system for planning and remote control of the mobile robots movement. The source of information for the decision support system is a vision system that is on mobile objects and an unmanned aerial vehicle. Video information recorded by vision systems is transmitted to the control room in real time. The methods of navigation of mobile robots are considered, which are divided into three groups: global, tactical and local. The global method is used before the mobile robot moves on the basis of the map application. At the tactical level, information about the characteristics of different terrain areas and obstacles to the movement of the robot is constantly updated by the vision systems. To avoid collisions with various types of obstacles that can appear and disappear or change their location in the path of the mobile robot, a local navigation method is used. It is shown that the use of vision systems on the basis of an unmanned aerial vehicle significantly increases view areas of mobile robots and makes it possible to increase the efficiency of operational traffic control and route planning for mobile robots, taking into account the characteristics of terrain and various obstacles. The possibilities of application of modern information systems and technologies that include a large number of procedures that simulate or support the process of intellectual planning of the movement of mobile objects on the basis of data obtained from an unmanned aerial vehicle are considered. Simple procedures of this type include any classification of quantitative data for given users criteria, analysis of terrain and obstacles to plan routes for mobile robots in difficult terrain. Procedures of this type are present not only in problems of analyzing photo images, but also in their processing with the help of geoinformation systems. The principles of using and processing navigation and visual information in solving the main tasks of the autonomous movement of mobile robots and the flight of an unmanned aerial vehicle are described. The structure of the system of support and decision-making with the use of software and hardware for vision systems in mobile robots and an unmanned aerial vehicle in real environments is given.
Authors and Affiliations
Ю. О. Гунченко, І. В. Ковалець, C. А. Шворов, Д. С. Комарчук, В. Є. Лукін
Keywords
Related Articles
- EP ID EP195919
- DOI -
- Views 144
- Downloads 0
СОЗДАНИЕ ПОДСИСТЕМЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ И АНАЛИЗА НАГРУЗОК РАМЫ ЭЛЕКТРОСКУТТЕРА В СОВРЕМЕННЫХ
В работе рассматриваются принципы создания подсистемы проектирования рамной конструкции в САПР Autodesk Inventor. Предложена информационная модель рамы электрического скутера, которая состоит из пяти уровней. На основе с...
ОПТИМАЛЬНІСТЬ НЕУСІЧЕНОЇ ПОСЛІДОВНОЇ ПРОЦЕДУРИ ВАЛЬДА В ЗАДАЧАХ ПЕРЕВІРКИ ДВОХ ПРОСТИХ ПРОГНОЗІВ НЕСАНКЦІОНОВАНОГО ДОСТУПУ В ІНФОРМАЦІЙНИХ МЕРЕЖАХ ДЕРЖАВИ OPTIMALITY IS NOT TRUNCATED CONSISTENT PROCEDURES WALD IN SCAN TASKS OF TWO SIMPLE BETS UA IN INFORMATION NETWORKS STATE
В роботі математично обґрунтовано та виведено вирази, що точно описують послідовне правило Вальда, і в рамках зроблених припущень та досліджень виведено вирази оптимальної перевірки двох простих прогнозів, що в свою черг...
РАЗРАБОТКА СТЕГАНОГРАФИЧЕСКОГО МЕТОДА ПОГРУЖЕНИЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ В ПРОСТРАНСТВЕННУЮ ОБЛАСТЬ ЦВЕТНЫХ ИЗОБРАЖЕНИЙ DEVELOPMENT OF THE STEGANOGRAPHIC METHOD OF EMBEDDING OF ADDITIONAL INFORMATION INTO THE SPATIAL DOMAIN OF COLOR IMAGES
В работе разработан новый стеганографический метод погружения дополнительной информации в пространственную область цветных цифровых изображений, основанный на учете разности между значениями яркости цветового триплета (м...
ОПТИМИЗАЦИЯ ОТБОРА И АНАЛИЗА ИНФОРМАЦИИ В РАЗНОСТРУКТУРНЫХ ХРАНИЛИЩАХ ДАННЫХ OPTIMIZATION OF SELECTION AND ANALYSIS OF INFORMATION IN DATA WAREHOUSES RESTRUCTURING
В работе предложена методология обработки большого объема информации, целью которой является уменьшение времени на прогнозирование состояния сложных технических систем, уменьшение затрат на передачу данных через спутнико...
ГІПОТЕЗА І ФОРМАЛЬНА МОДЕЛЬ СИНГУЛЯРНОЇ ДИНАМІКИ ІНЦИДЕНТІВ КІБЕРНЕТИЧНОЇ БЕЗПЕКИ HYPOTHESIS AND FORMAL MODEL FOR SINGULAR DYNAMIC OF CYBERSECURITY INCIDENTS
Статистика свідчить про високі темпи зростання кількості деструктивних інцидентів інформаційної безпеки. Але чинники, що спричиняють це явище, досліджені недостатньо. Вони не охоплюють широкий спектр характеристик і не р...