SUPLANUOTOMIS TRAJEKTORIJOMIS JUDANČIO CILINDRINIO PJEZOROBOTO VALDYMAS
Journal Title: Mokslo taikomųjų tyrimų įtaka šiuolaikinių studijų kokybei - Year 2017, Vol 1, Issue 10
Abstract
Judantys pjezorobotai – tai mechatroniniai įrenginiai, kurių judėjimą formuojančių įtaisų veikimas paremtas atvirkštiniu pjezoefektu. Tokiuose įtaisuose judėjimą formuoja ne klasikiniai varikliai, o pjezoelektriniai judesio keitikliai. Tokių keitiklių taikymas judantiems robotams kurti leido santykinai paprastomis priemonėmis realizuoti sudėtingus jų judėjimo uždavinius. Tokiems uždaviniams spręsti kuriami pozicionavimo ir pjezorobotų valdymo metodai ir algoritmai. Norint šiuos algoritmus realizuoti praktiškai būtina nauja aparatinė ir programinė įranga. Straipsnyje pristatomi plokštumoje judančio cilindrinio pjezoroboto judesio formavimo metodai ir judėjimo duotąja trajektorija valdymo algoritmai. Tai pat pateikiama šių algoritmų programinė realizacija taikant Matlab ir LabVIEW. Straipsnyje sprendžiamas pjezoroboto judėjimo duotąja trajektorija uždavinys, tam tikslui pristatoma valdymo programinė įranga, taip pat specialiai sukurta pjezoelektrinio cilindro judesio valdymo elektroninė sistema su pramoniniu PXI kompiuteriu ir aukštos įtampos stiprintuvu. Pateikiama sukurta trajektorija judančio pjezoroboto nueito kelio registravimo sistema, veikianti vaizdų apgodojimo principais. Straipsnyje pateikiami duotąja trajektorija judančio pjezoroboto judėjimo tikslumo eksperimentų rezultatai taikant skirtingus judėjimo duotąja trajektorija metodus. Tiriamas pjezoroboto judėjimas nuo taško prie taško neatliekant posūkio, kai vienu metu aktyvus tik vienas segmentas. Straipsnyje pateikiamos panašaus pobūdžio mokslinių tyrimų taikymo studijų procese ir studentų baigiamuosiuose projektuose galimybės.
Authors and Affiliations
Eugenijus Mačerauskas, Jūratė Janutenaitė-Bagdonienė, Genadijus Kulvietis, Asta Druktinienė, Inga Morkvėnaitė-Vilkončienė, Andžej Lučun
Keywords
Related Articles
- EP ID EP190289
- DOI -
- Views 66
- Downloads 0
SOCIODEMOGRAFINIŲ CHRAKTERISTIKŲ IR PARAMOS STUDENTAMS POREIKIŲ SĄSAJOS KOLEGINĖSE STUDIJOSE
Straipsnyje yra teoriškai pagrindžiama sociodemografinių charakteristikų įtaka paramos studentams poreikiams bei empiriškai nustatomi paramos studentams poreikiai, priklausomai nuo studento šeiminės padėties, studento am...
DAUGIASLUOKSNIŲ MAGNETOPLAZMINIŲ BANGŲ PUSLAIDININKINIŲ REZONATORIŲ SAVYBĖS
Nagrinėjamos paskaičiuotos daugiasluoksnių magnetoplazminių bangų puslaidininkinių rezonatorių dažninės priklausomybės. Tiriamos homogeninių ir nehomogeninių puslaidininkinių rezonatorių charakteristikos. Ištirta, kaip k...
TESTAVIMO ĮRANKIŲ TAIKYMO KOLEGIJOS STUDIJŲ PROCESE AKTUALUMO TYRIMAS
Šiais laikais žmogus neįsivaizduoja savo gyvenimo be kompiuterio. Kompiuteris, telefonas, mobiliosios ir kompiuterinės aplikacijos, išmanieji įrenginiai – visa tai tapo šiuolaikinio žmogaus kasdienybe. Tam, kad programin...
ASKORBO RŪGŠTIES KIEKIO, SKILIMO GREIČIO IR SĄLYGŲ NUSTATYMAS FASUOTOSE APELSINŲ IR GREIPFRUTŲ SULTYSE
Askorbo rūgštis – tai vienas nepatvariausių vandenyje tirpių vitaminų. Vartodami vaisius bei daržoves, mes stengiamės jo kuo daugiau įsisavinti. Šiame darbe buvo mėginta išsiaiškinti, kiek askorbo rūgšties yra sultyse. N...
KROVINIŲ GABENAMŲ SAUSUMOS TRANSPORTU IŠDĖSTYMO KĖBULE OPTIMIZAVIMAS
Ankstesnių tyrimų rezultatai parodė, kad didelę darbo laiko dalį transporto vadybininkai skiria transporto priemonės krovimui planuoti. Vienas iš būdų sumažinti laiką, praleidžiamą planuojant krovinio išdėstymą, yra info...