SUPLANUOTOMIS TRAJEKTORIJOMIS JUDANČIO CILINDRINIO PJEZOROBOTO VALDYMAS
Journal Title: Mokslo taikomųjų tyrimų įtaka šiuolaikinių studijų kokybei - Year 2017, Vol 1, Issue 10
Abstract
Judantys pjezorobotai – tai mechatroniniai įrenginiai, kurių judėjimą formuojančių įtaisų veikimas paremtas atvirkštiniu pjezoefektu. Tokiuose įtaisuose judėjimą formuoja ne klasikiniai varikliai, o pjezoelektriniai judesio keitikliai. Tokių keitiklių taikymas judantiems robotams kurti leido santykinai paprastomis priemonėmis realizuoti sudėtingus jų judėjimo uždavinius. Tokiems uždaviniams spręsti kuriami pozicionavimo ir pjezorobotų valdymo metodai ir algoritmai. Norint šiuos algoritmus realizuoti praktiškai būtina nauja aparatinė ir programinė įranga. Straipsnyje pristatomi plokštumoje judančio cilindrinio pjezoroboto judesio formavimo metodai ir judėjimo duotąja trajektorija valdymo algoritmai. Tai pat pateikiama šių algoritmų programinė realizacija taikant Matlab ir LabVIEW. Straipsnyje sprendžiamas pjezoroboto judėjimo duotąja trajektorija uždavinys, tam tikslui pristatoma valdymo programinė įranga, taip pat specialiai sukurta pjezoelektrinio cilindro judesio valdymo elektroninė sistema su pramoniniu PXI kompiuteriu ir aukštos įtampos stiprintuvu. Pateikiama sukurta trajektorija judančio pjezoroboto nueito kelio registravimo sistema, veikianti vaizdų apgodojimo principais. Straipsnyje pateikiami duotąja trajektorija judančio pjezoroboto judėjimo tikslumo eksperimentų rezultatai taikant skirtingus judėjimo duotąja trajektorija metodus. Tiriamas pjezoroboto judėjimas nuo taško prie taško neatliekant posūkio, kai vienu metu aktyvus tik vienas segmentas. Straipsnyje pateikiamos panašaus pobūdžio mokslinių tyrimų taikymo studijų procese ir studentų baigiamuosiuose projektuose galimybės.
Authors and Affiliations
Eugenijus Mačerauskas, Jūratė Janutenaitė-Bagdonienė, Genadijus Kulvietis, Asta Druktinienė, Inga Morkvėnaitė-Vilkončienė, Andžej Lučun
Keywords
Related Articles
- EP ID EP190289
- DOI -
- Views 51
- Downloads 0
FEROMAGNETINĖS SFEROS VALDYMAS PJEZOKEITIKLIU
Šiuolaikiniai taikomieji moksliniai tyrimai glaudžiai derinami su studijų procesu, atskirų dėstomųjų dalykų integracija ir tęstinumu per visą mokymosi kursą. Straipsnyje aprašomas tyrimas, kurio tikslas – sukurti sferini...
ASKORBO RŪGŠTIES KIEKIO, SKILIMO GREIČIO IR SĄLYGŲ NUSTATYMAS FASUOTOSE APELSINŲ IR GREIPFRUTŲ SULTYSE
Askorbo rūgštis – tai vienas nepatvariausių vandenyje tirpių vitaminų. Vartodami vaisius bei daržoves, mes stengiamės jo kuo daugiau įsisavinti. Šiame darbe buvo mėginta išsiaiškinti, kiek askorbo rūgšties yra sultyse. N...
VILNIAUS KOLEGIJOS VIEŠBUČIŲ IR RESTORANŲ VERSLO PROGRAMOS STUDENTŲ PROFESINĖS PRAKTIKOS ORGANIZAVIMO GERINIMAS
Praktika realiose įmonėse yra neatsiejama studijų proceso dalis. Jos tikslas – pritaikyti teorines žinias, įgytas studijų metu, suformuoti profesinius ir darbo įgūdžius, ugdyti studentų savarankiškumą, gebėjimą bendrauti...
SUPLANUOTOMIS TRAJEKTORIJOMIS JUDANČIO CILINDRINIO PJEZOROBOTO VALDYMAS
Judantys pjezorobotai – tai mechatroniniai įrenginiai, kurių judėjimą formuojančių įtaisų veikimas paremtas atvirkštiniu pjezoefektu. Tokiuose įtaisuose judėjimą formuoja ne klasikiniai varikliai, o pjezoelektriniai jude...
STATINĖS PĖDŲ APKROVOS IR LAIKYSENOS IŠTYRIMAS IR VERTINIMAS
Laikysenos pakitimus gali lemti 6–8 gyvenimo metais besikeičiantis vaikų gyvenimo ritmas. Reikšmingiems laikysenos nukrypimams nuo normos įtakos turi mažas vaikų fizinis aktyvumas, per trumpas buvimas gryname ore, antsvo...