SUPLANUOTOMIS TRAJEKTORIJOMIS JUDANČIO CILINDRINIO PJEZOROBOTO VALDYMAS
Journal Title: Mokslo taikomųjų tyrimų įtaka šiuolaikinių studijų kokybei - Year 2017, Vol 1, Issue 10
Abstract
Judantys pjezorobotai – tai mechatroniniai įrenginiai, kurių judėjimą formuojančių įtaisų veikimas paremtas atvirkštiniu pjezoefektu. Tokiuose įtaisuose judėjimą formuoja ne klasikiniai varikliai, o pjezoelektriniai judesio keitikliai. Tokių keitiklių taikymas judantiems robotams kurti leido santykinai paprastomis priemonėmis realizuoti sudėtingus jų judėjimo uždavinius. Tokiems uždaviniams spręsti kuriami pozicionavimo ir pjezorobotų valdymo metodai ir algoritmai. Norint šiuos algoritmus realizuoti praktiškai būtina nauja aparatinė ir programinė įranga. Straipsnyje pristatomi plokštumoje judančio cilindrinio pjezoroboto judesio formavimo metodai ir judėjimo duotąja trajektorija valdymo algoritmai. Tai pat pateikiama šių algoritmų programinė realizacija taikant Matlab ir LabVIEW. Straipsnyje sprendžiamas pjezoroboto judėjimo duotąja trajektorija uždavinys, tam tikslui pristatoma valdymo programinė įranga, taip pat specialiai sukurta pjezoelektrinio cilindro judesio valdymo elektroninė sistema su pramoniniu PXI kompiuteriu ir aukštos įtampos stiprintuvu. Pateikiama sukurta trajektorija judančio pjezoroboto nueito kelio registravimo sistema, veikianti vaizdų apgodojimo principais. Straipsnyje pateikiami duotąja trajektorija judančio pjezoroboto judėjimo tikslumo eksperimentų rezultatai taikant skirtingus judėjimo duotąja trajektorija metodus. Tiriamas pjezoroboto judėjimas nuo taško prie taško neatliekant posūkio, kai vienu metu aktyvus tik vienas segmentas. Straipsnyje pateikiamos panašaus pobūdžio mokslinių tyrimų taikymo studijų procese ir studentų baigiamuosiuose projektuose galimybės.
Authors and Affiliations
Eugenijus Mačerauskas, Jūratė Janutenaitė-Bagdonienė, Genadijus Kulvietis, Asta Druktinienė, Inga Morkvėnaitė-Vilkončienė, Andžej Lučun
Keywords
Related Articles
- EP ID EP190289
- DOI -
- Views 65
- Downloads 0
JAUNIMO POŽIŪRIO Į ĮMONIŲ SOCIALINĘ ATSAKOMYBĘ TYRIMAS
Straipsnyje pateikiama įmonių socialinės atsakomybės sąvokos analizė ir įmonių socialinės atsakomybės tyrimas. Analizuojama įmonių socialinė atsakomybė –verslo ideologija, politika ir praktika, atspindinti tokią elgseną,...
EUROPOS PINIGŲ SĄJUNGA EUROINTEGRACIJOS PRIELAIDOS, BENDROJI VALIUTA – EURAS, PROBLEMOS BEI PERSPEKTYVOS
Straipsnyje pateikiami Europos pinigų sąjungos, kaip Europos integracijos rezultato, sukūrimo istoriniai aspektai, aptariama Europos pinigų sąjungos bendros valiutos – euro – tarptautinė reikšmė ikikriziniu laikotarpiu,...
BENAMYSTĖ KAIP SOCIALINĖS ATSKIRTIES RAIŠKA: „N“ NAKVYNĖS NAMŲ ATVEJIS
Benamystė – svarbus iššūkis, iškylantis nūdienos visuomenėje netgi tarptautiniu mastu. XXI a. pasireiškia kaip globalus reiškinys, įgaunantis masinį pobūdį tiek išsivysčiusiose, tiek atsiliekančiose šalyse. Kadangi tai y...
STRESO ĮTAKA STUDENTŲ MOKYMOSI PASIEKIMAMS
Žmonija žengia techninės evoliucijos ir tobulėjimo keliu. Spartus gyvenimo tempas, informacijos gausa ir laiko stoka didina nervinę, psichinę ir emocinę įtampas. Visa tai neigiamai veikia emocijas, verčia per jautriai, o...
SKENUOJANČIOS ELEKTROCHEMINĖS MIKROSKOPIJOS TAIKYMAS MIELIŲ SACCHAROMYCES CEREVISIAE LĄSTELĖMS TIRTI
Skenuojantis elektrocheminis mikroskopas (SECM) buvo pritaikytas tirti imobilizuotų mielių Saccharomyces Cerevisiae ląstelių elektrocheminį aktyvumą. Matavimai buvo atliekami mielėms esant tirpale su trimis elektrodais,...