ТЕХНОЛОГІЯ ПЛАНУВАННЯ ТРАЄКТОРІЙ РУХУ МОБІЛЬНИХ ОБ’ЄКТІВ З УРАХУВАННЯМ ПЕРЕШКОД НА СКЛАДНІЙ МІСЦЕВОСТІ
Journal Title: Енергетика і автоматика - Year 2017, Vol 0, Issue 1
Abstract
Для підвищення ефективності планування траєкторій руху мобільних роботів на складній місцевості або групи мобільних роботів пропонується використовувати систему технічного зору на базі безпілотного літального апарату. Відеоінформація, яка приймається системою технічного зору, передається на мобільні роботи в реальному часі. Розглянуті методи навігації мобільних роботів, які поділяються на три групи: глобальні, тактичні і локальні. Глобальний метод використовується перед початком руху мобільного робота на основі застосування карти місцевості. На тактичному рівні інформація про особливості різних ділянок місцевості та перешкоди на шляху руху робота постійно оновлюється за допомогою безпілотного літального апарату. Для уникнення зіткнень з різними видами перешкод, які можуть з'являтися і зникати або змінювати своє місце розташування на шляху мобільного робота, застосовується локальний метод навігації. Показано, що використання систем технічного зору на базі безпілотного літального апарату істотно збільшує зони огляду мобільних роботів і дозволяє підвищити ефективність оперативного планування маршрутів мобільних роботів з урахуванням особливостей ділянок місцевості та різних перешкод. Розглянуті можливості застосування сучасних інформаційних систем і технологій, які включають в себе велику кількість процедур, що моделюють або підтримують процес інтелектуального планування руху мобільних об’єктів на основі даних, отриманих з безпілотного літального апарату. До простих процедур такого типу відноситься будь-яка класифікація кількісних даних за заданими користувачам критеріям, аналіз ділянок місцевості та перешкод з метою планування маршрутів мобільних роботів на складній місцевості. Процедури подібного типу присутні не тільки в задачах аналізу фотозображень, а й при їх обробці за допомогою геоінформаційних систем. Описано принципи використання і методи обробки навігаційної та зорової інформації при вирішенні основних завдань автономного руху мобільних роботів і польоту безпілотного літального апарату. Наведено результати експериментальних досліджень створених програмно-апаратних засобів системи технічного зору в складі мобільних роботів і безпілотного літального апарату в реальних середовищах.
Authors and Affiliations
І. В. Ковалець, Ю. О. Гунченко, Д. С. Комарчук, В. Є. Лукін
Keywords
Related Articles
- EP ID EP183541
- DOI -
- Views 116
- Downloads 0
РОЗРОБКА НОВОЇ КОНСТРУКЦІЇ ТА МАТЕМАТИЧНЕ МОДЕЛЮВАННЯ ПРОЦЕСІВ ТЕПЛО- І МАСОПЕРЕНОСУ ДЛЯ ТЕПЛООБМІННИКІВ ВЕНТИЛЯЦІЙНИХ СИСТЕМ ЕНЕРГОЗБЕРІГАЮЧОГО БУДИНКУ
Розроблено нову конструкцію кожухотрубного теплообмінника з компактним розміщенням трубного пучка, який використовується в системі вентиляції енергозберігаючого будинку для охолодження та нагрівання зовнішнього повітря в...
ENHANCEMENT OF EFFICIENCY OF FRAGMENT OF SUSPENSION MATERIALS UNDER THE AERODYNAMIC AND ELECTRICAL PROPERTIES COMPLEX
On the basis of the analysis of existing seed separation technologies, it is proposed to use an electrostatic field of corona discharge for preliminary separation of the components of the seed mixture by electrical prope...
DETERMINATION OF THE HEAT OF PHASE TRANSFORMATIONS IN CALORIMETRIC STUDIES
The purpose of the work is an txperimental determination of the heat of phase transformations in calorimetric studies. The theoretical and experimental part of calorimetric research was carried out on the basis of the b...
АНАЛІЗ, ХАРАКТЕРИСТИКА ТА РОЗРАХУНОК ПАРАМЕТРІВ ЕЛЕКТРОДІВ В ПРОЦЕСІ РОЗМИКАННЯ КОНТАКТІВ
Проаналізовано процеси розмикання електродів та розраховано параметри площі контактування залежно від геометрії контактів. Характер зміни фактичної контактної площі дотику електродів при їх розмиканні суттєво залежить ві...
MODEL OF MOTION OF A PARTICLE IN A VERTICAL PLANE IN THE FUNCTION OF ITS POSITION PARAMETER
The purpose of the research was to develop a computer model of motion of a particle on a rough vertical plane in the environment of the symbolic algebra Maple and with the help of computational experiments to find out it...