The trajectory calculation system of unmanned aerial vehicle based on optical camera
Journal Title: Механіка гіроскопічних систем - Year 2018, Vol 0, Issue 36
Abstract
The trajectory calculation system based on optical camera calculates the current coordinates of the aircraft position, analyzing the video information by comparing the sequence of images. In this system, the «KAZE» detector and descriptor algorithm is used to determine the feature points of the image. The «KAZE» algorithm is invariant to scale and rotation, which is a required condition for aircraft. The motion estimation of the camera is determined using the "2D-to-2D" method. The essence of this method consists in the definition of the rotation matrix and the translation vector of the camera between two camera positions. The matching of the particular points in the two pictures, that needed to determine the essential matrix, is the necessary data for the system operation. From the essential matrix, the rotation matrix and the translation vector are determined by using the feature points triangulation. By using the feature points triangulating from its two projections, the coordinates of this point in the three-dimensional space are determined. Triangulation is performed using the SVD of matrix.
Authors and Affiliations
B. O. Kozlov
Keywords
Related Articles
- EP ID EP508740
- DOI -
- Views 106
- Downloads 0
РЕАЛІЗАЦІЯ ПОЛЬОТУ ГРУПИ БЕЗПІЛОТНИХ ЛІТАЛЬНИХ АПАРАТІВ
<p>В цій статті пропонується децентралізувати ведучого лідера, для автономного керування польотом групи безпілотних літальних апаратів. Мета польоту групи безпілотних літальних апаратів полягає в тому, що потрібно летіти...
МЕТОДИКА ФОРМУВАННЯ ОБЄМНОЇ КОМПОНОВКИ БПЛА КОНТЕЙНЕРНОГО СТАРТУ КЛАСУ «МІНІ»
<p class="a">В статті досліджено питання формування об’ємної компоновки безпілотного літального апарату контейнерного старту класу «міні». Сформована методика об’ємної компоновки БпЛА контейнерного старту та запропонова...
МЕТРОЛОГІЧНЕ ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ ТА КОНТРОЛЬ СИСТЕМИ ВИМІРЮВАННЯ ФІЗИЧНИХ ПАРАМЕТРІВ ВІДОКРЕМЛЮВАНИХ ЕЛЕМЕНТІВ
<p><em>Описані принципи побудови та результати розробки контрольно-повірочної апаратури фізичної моделі відокремлюваного елемента. Запропонований метод створення розбалансу мостової схеми без зміни опорів. Описаний склад...
IDENTIFICATION OF DYNAMIC CHARACTERISTIC OF TEMPERATURE TRANSDUCERS
In this article the analysis of preset techniques for dynamic identification of temperature transducers is expressed. The proposed technique includes step temperature changing in temperature transducer input by means of...
Відновлення сигналу збурення, що викликано аперіодичним процесом, у разі визначення постійного корисного сигналу
<p>Розглянуто загальний розв’язок однорідного диференціального рівняння другого порядку, який описує аперіодичні процеси. Виходячи із системи чотирьох трансцендентних рівнянь, складеної із похідних до четвертого поря...