Dobór parametrów systemu zrobotyzowanego z układem kontroli siły
Journal Title: Modelowanie Inżynierskie - Year 2018, Vol 37, Issue 68
Abstract
Geneza powstania rozważanej tematyki badawczej wywodzi się z potrzeby implementacji robotów w miejscach, gdzie występuje brak możliwości określenia powtarzalnej ścieżki narzędzia, co skutkuje koniecznością stosowanie ręcznej obróbki. Fakt ten wprowadza duże ryzyko powstania elementów brakowych związanych z występowaniem czynnika ludzkiego (błąd, zmęczenie, stres). Zastosowanie pakietu Force Control w zbudowanym stanowisku pozwala na kontrolę siły wywieranej przez narzędzie na obrabiany przedmiot, dzięki czemu pozycja obrabianego detalu musi być znana z dokładnością do kilku milimetrów. Proponowany sposób sterowania pozwala na dostosowanie ruchów robota do informacji zwrotnych z czujników siły w czasie rzeczywistym. Wykorzystanie dodatku ForceControl wymaga określenia szeregu parametrów. W pracy przebadano wpływ zmiany wybranych parametrów na proces obróbki skrawaniem. Otrzymane wyniki zestawiono w formie wykresów.
Authors and Affiliations
A. Burghardt, D. Szybicki, K. Kurc, P. Obal, M. Muszyńska
Keywords
Related Articles
- EP ID EP544366
- DOI -
- Views 47
- Downloads 0
Shaping the dynamic properties of a machine tool using experimental modal analysis
W artykule przedstawiono rezultaty realizacji procedury diagnostycznej, mającej na celu wykrycie przyczyny utra-ty stabilności prototypu frezarki wspornikowej i zaproponowanie metod naprawczych. Przeprowadzono w tym ce-l...
Wpływ sterowania położeniem przepustnicy na emisję substancji szkodliwych
Podstawowe parametry silnika pracującego w fazach przyspieszania i zwalniania różnią się od tych wyznaczanych podczas jazdy ze stałą prędkością. Nieregularna wartość podciśnienia generowanego przez wolnossący silnik o za...
Robot group kinematics
W artykule zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania formacją mobilnych robotów transportujących obiek-ty o znacznych rozmiarach. Wartości przemieszczeń i prędkości kół napędzających wszystkie roboty wyznaczono na po...
Vibration model applied in failure mode detection of shock absorbers
W artykule przedstawiono model symulacyjny procesu kontroli jakości amortyzatora przez pomiar przyspieszenia drgań zespołu goleni amortyzatora w trakcie wymuszenia realizowanego pneumatycznie na urządzeniu przemysłowym....
Zagadnienie optymalizacji w półaktywnym układzie tłumienia drgań pojazdu
W artykule rozpatrywane są drgania pojazdu wyposażonego w cztery półaktywne tłumiki. Siły tarcia powstające w tych tłumikach mają istotny wpływ na intensywność drgań pojazdu. Do oceny wpływu tłumienia drgań pojazdu wybra...