Модернізація вакуумного захвату мобільного крокуючого робота
Journal Title: Mechanics and Advanced Technologies - Year 2017, Vol 80, Issue 2
Abstract
Запропоновано принципово новий захват мобільного крокуючого робота довільної орієнтації, що дозволяє суттєво підвищити надійність утримання мобільного робота на поверхні переміщення за рахунок застосування пристрою зворотного зв’язку в системі керування під час моніторингу топології поверхні переміщення. Надано опис технічного рішення захвату з підсистемою зворотного зв’язку та рішення задачі знаходження квазіоптимальних співвідношень конструктивних параметрів захвату робота. Здобутком вирішення означених задач є автоматична компенсація падіння глибини вакууму під захватом в наслідок можливого підтоку повітря в присос захвату при зміні топології поверхні переміщення. В сукупності отримані результати забезпечують гарантоване втримання робота на поверхні переміщення будь якої орієнтації, в тому числі й мобільних роботів вертикального переміщення.
Authors and Affiliations
M. Polyshchuk
Keywords
Related Articles
- EP ID EP456501
- DOI 10.20535/2521-1943.2017.80.109536
- Views 69
- Downloads 0
Characteristics of throttles in hydraulic shock absorber considering temperature changes of fluid
The work is devoted to experimental research of hydraulic damper throttle elements characteristics. The throttles that are formed by the functional gaps between the piston and the cylinder and piston and rod, the piston...
ОСОБЛИВОСТІ ПРОЦЕСУ ВИГОТОВЛЕННЯ ПУСТОТІЛИХ ПОКОВОК З БУРТОМ ТА ФЛАНЦЕМ
У роботі проведено теоретичний аналіз формоутворення обичайки східчастої форми. Для отримання поковки використовується східчаста заготовка. В результаті проведеної роботи отримана закономірність зміни конусності від відн...
Laser transformation hardening effect on hardening zone features and surface hardness of tool steel AISI D2
The relationship of technological input regimes of the laser transformation hardening on change the hardening depth, hardening width, and hardening angle, as well as surface hardness of the tool steel AISI D2 using multi...
Hot forming hollow products from high strength aluminum alloy with required treatment of metal structure by plastic deformation
<em>Using the finite element method conducted research of technology and established parameters of hot forming hollow products of alloy V93pch with required treatment of metal structure by plastic deformation to provide...
Вплив охолодження до 213 К на міцність рейкової сталі
<em>В статті представлені результати експериментального дослідження впливу охолодження до 213 К на механічні характеристики рейкової сталі перлітного класу після її тривалого напрацювання в залізничній колії. Встановлено...