Модернізація вакуумного захвату мобільного крокуючого робота
Journal Title: Mechanics and Advanced Technologies - Year 2017, Vol 80, Issue 2
Abstract
Запропоновано принципово новий захват мобільного крокуючого робота довільної орієнтації, що дозволяє суттєво підвищити надійність утримання мобільного робота на поверхні переміщення за рахунок застосування пристрою зворотного зв’язку в системі керування під час моніторингу топології поверхні переміщення. Надано опис технічного рішення захвату з підсистемою зворотного зв’язку та рішення задачі знаходження квазіоптимальних співвідношень конструктивних параметрів захвату робота. Здобутком вирішення означених задач є автоматична компенсація падіння глибини вакууму під захватом в наслідок можливого підтоку повітря в присос захвату при зміні топології поверхні переміщення. В сукупності отримані результати забезпечують гарантоване втримання робота на поверхні переміщення будь якої орієнтації, в тому числі й мобільних роботів вертикального переміщення.
Authors and Affiliations
M. Polyshchuk
Keywords
Related Articles
- EP ID EP456501
- DOI 10.20535/2521-1943.2017.80.109536
- Views 70
- Downloads 0
Characteristics of throttles in hydraulic shock absorber considering temperature changes of fluid
The work is devoted to experimental research of hydraulic damper throttle elements characteristics. The throttles that are formed by the functional gaps between the piston and the cylinder and piston and rod, the piston...
Stress concentration in nonlinear viscoelastic composites
A nonlinear viscoelastic problem of the mechanics of composites is solved within the framework of a second-order nonlinear theory. A viscoelastic functional is used to construct general defining relations. A stochastic b...
Моделирование процесса радиально-обратного выдавливания полых деталей
Энергетическим методом верхней оценки проведено исследование силового режима процесса комбинированного радиально- обратного выдавливания полых деталей типа «стакан с фланцем» из сплошной заготовки. Сопоставлены различные...
МЕХАНИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА ПОВЕРХНОСТНОГО СЛОЯ РЕЖУЩИХ ЭЛЕМЕНТОВ ИЗ ПОЛИКРИСТАЛЛИЧЕСКИХ СВЕРХТВЕРДЫХ КОМПОЗИТОВ НА ОСНОВЕ КУБИЧЕСКОГО НИТРИДА БОРА
<p>Предложено оценивать параметры механических свойств поверхностного слоя рабочих элементов из поликристаллических сверхтвердых композитов на основе кубического нитрида бора режущих инструмент по результатам анализа ска...
Numerical modelling of bolted composite joints. Bolts rigidity effect on normal stresses in the composite layers
Modern finite element programs have the opportunity to create finite element models (FEM) by "gluing" uncoordinated meshes of finite elements. This allows, in particular, to obtain relatively small 3D models of polymeric...