Symulator robota mobilnego uwzględniający uszkodzenia
Journal Title: Modelowanie Inżynierskie - Year 2018, Vol 37, Issue 68
Abstract
Przedmiotem pracy badawczej jest symulator robota mobilnego Explorer 6WD, który uwzględnia stan pełnej zdat- ności oraz stany z uszkodzeniami. Omówiono elementy składowe symulatora robota oraz przedstawiono modele jego otoczenia, które zrealizowane są w środowisku V-REP. W ramach prac badawczych zaprojektowano i utworzono sieć ROS, która umożliwia integrację symulatora z modułami zewnętrznymi zrealizowanymi z wykorzystaniem śro- dowiska MATLAB®/Simulink®. W tej części pracy objaśniono sposób komunikacji pomiędzy programami oraz omówiono strukturę i zawartość poszczególnych wiadomości. Scharakteryzowano modele uszkodzeń oraz przedsta- wiono interfejs użytkownika. W artykule zawarto również opis wybranych wyników badań weryfikacyjnych, które potwierdzają dużą przydatność opracowanego rozwiązania.
Authors and Affiliations
P. Stęczniewski
Keywords
Related Articles
- EP ID EP544380
- DOI -
- Views 27
- Downloads 0
Zagadnienie optymalizacji w półaktywnym układzie tłumienia drgań pojazdu
W artykule rozpatrywane są drgania pojazdu wyposażonego w cztery półaktywne tłumiki. Siły tarcia powstające w tych tłumikach mają istotny wpływ na intensywność drgań pojazdu. Do oceny wpływu tłumienia drgań pojazdu wybra...
Description of a composite material deformation by the degenerated model consisting of nonlinear elastic element
W artykule przedstawiono specyficzny model procesu przebijania osłon balistycznych wykonanych z materiału włóknistego na bazie tkaniny aramidowej. Model postaci nieliniowego elementu sprężystego, w konfiguracji równoległ...
Badania doświadczalne zjawiska stick-slip i jego eliminacji w obecności drgań stycznych wzdłużnych
W pracy przedstawiono stanowisko badawcze i wyniki wstępnych badań doświadczalnych samowzbudnych drgań relaksacyjnych wywołanych tarciem – zjawiska stick-slip oraz jego eliminacji będącej wynikiem wprowadzenia w obszar s...
Odkształcenia promieniowe szybkoobrotowych pierścieni łożyskowych spowodowane siłami odśrodkowymi
W artykule zaproponowany został analityczny model pozwalający na wyznaczanie sprężystych odkształceń wirujących pierścieni szybkoobrotowych łożysk, spowodowanych siłami odśrodkowymi. Przedstawiony model uwzględnia ograni...
Statistical analysis of impact of visual impairment on postural stability
Głównym celem przeprowadzonych badań była ocena stabilności postawy u pacjentów z różnym stopniem niepeł-nosprawności wzrokowej. Artykuł zawiera podstawowe wyjaśnienia i wymagania dotyczące badań nad stabilogra-fią. Prze...