Symulator robota mobilnego uwzględniający uszkodzenia
Journal Title: Modelowanie Inżynierskie - Year 2018, Vol 37, Issue 68
Abstract
Przedmiotem pracy badawczej jest symulator robota mobilnego Explorer 6WD, który uwzględnia stan pełnej zdat- ności oraz stany z uszkodzeniami. Omówiono elementy składowe symulatora robota oraz przedstawiono modele jego otoczenia, które zrealizowane są w środowisku V-REP. W ramach prac badawczych zaprojektowano i utworzono sieć ROS, która umożliwia integrację symulatora z modułami zewnętrznymi zrealizowanymi z wykorzystaniem śro- dowiska MATLAB®/Simulink®. W tej części pracy objaśniono sposób komunikacji pomiędzy programami oraz omówiono strukturę i zawartość poszczególnych wiadomości. Scharakteryzowano modele uszkodzeń oraz przedsta- wiono interfejs użytkownika. W artykule zawarto również opis wybranych wyników badań weryfikacyjnych, które potwierdzają dużą przydatność opracowanego rozwiązania.
Authors and Affiliations
P. Stęczniewski
Keywords
Related Articles
- EP ID EP544380
- DOI -
- Views 41
- Downloads 0
Doświadczalne wyznaczanie sztywności kontaktowej kulek łożyskowych
W artykule przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych i analitycznych dotyczących odkształceń kontaktowych w obszarze kontaktu kulki łożyskowej z powierzchnią płaską. Celem tych badań było zweryfikowanie spotykanych w...
Analiza przenośnika wibracyjnego umożliwiającego nagłe zatrzymanie transportu
Przedmiotem analizy jest nowe rozwiązanie przenośnika wibracyjnego o zmiennej prędkości transportowania wzdłuż długości rynny z możliwością natychmiastowego zatrzymania spływu nadawy bez konieczności wyłączenia napędu. P...
Determination of the loads of the musculoskeletal system of the upper limb while walking with crutches
Istotną sprawą w przypadku osób z niepełnosprawnością ruchową jest całkowite lub częściowe przywrócenie możliwości samodzielnego poruszania się. Jednym z podstawowych narzędzi używanym w celach reedukacyjnych są kule, ba...
Modelowanie dynamicznego oddziaływania płynu na ściany zbiornika wozu ratowniczo-gaśniczego
Pojazdy specjalne, do których zalicza się pojazdy strażackie, eksploatowane są w trudnych warunkach pracy, zależnych od wielu czynników zewnętrznych. Nowe rozwiązania konstrukcyjne specjalnych pojazdów strażackich bazują...
Experimental research of dynamic load affecting EOD personnel during explosion
Narastające zagrożenia zamachem terrorystycznym za pomocą ładunków improwizowanych skłania do poszukiwania odpowiedzi na pytanie, jakie cechy niszczące dla człowieka posiadają tego typu ładunki. Drogą do znalezienia odpo...