SYNTHESIS OF MANIPULATION ROBOT PROGRAM TRAJECTORIES WITH CONSTRAINTS IN THE FORM OF OBSTACLES
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2014, Vol 4, Issue 1
Abstract
The paper presents a method of synthesis of manipulation robot motion trajectory according to mobility degrees. The configuration of the manipulator parts and obstacles are approximated by semiinfinite spaces limited by planes. The fact of robot collision with obstacles is reduced to the problem of determining the compatibility of systems of linear inequalities. The authors developed an algorithm for solving the problem based on dynamic programming method.
Authors and Affiliations
Muhit Baybatshaev, Akambay Beysembaev
Keywords
Related Articles
- EP ID EP59533
- DOI -
- Views 89
- Downloads 0
TRANSIENT MODELING OF AC MACHINES CONSIDERING SECOND ORDER EFFECTS
In this paper, the transient simulation of AC machines considering spatial field harmonics and current displacement in rotor bars is examined. The first point of discussion is the sufficient order of the equivalent circu...
NON–INVASIVE METHODS OF INDUSTRIAL PROCESSES CONTROL
Monitoring and control systems constitute an important group of diagnostic tools used in the industry. When selected properly, they allow for the early detection of adverse conditions of the process, making it possible t...
ZASTOSOWANIE METODY POCHODNEJ TOPOLOGICZNEJ W ELEKTRYCZNEJ TOMOGRAFII IMPEDANCYJNEJ
W dziedzinie optymalizacji kształtu i topologii zaproponowano nową koncepcję pochodnej topologicznej danego funkcjonału kształtu. Zastosowano asymptotyczną analizę w celu określenia pochodnej topologicznej funkcjona...
PROBLEM MODELOWANIA POWSTAWANIA KOALICJI
Artykuł dotyczy problemu modelowania procesu powstawania koalicji. Jako rozwiązanie zaproponowano sieci Petriego, ponieważ zapewniają prosty sposób graficznej reprezentacji procedury tworzenia koalicji, pozwalają na łatw...
MEASUREMENTS OF PARAMETERS OF WATER AEROSOL OBTAINED BY EXPLOSIVE METHOD
In this article we have presented the results of the military training area measurements concerning the water aerosol obtained by explosive method, which is very good medium to extinguish an intermediate area fire....