SYNTHESIS OF MANIPULATION ROBOT PROGRAM TRAJECTORIES WITH CONSTRAINTS IN THE FORM OF OBSTACLES
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2014, Vol 4, Issue 1
Abstract
The paper presents a method of synthesis of manipulation robot motion trajectory according to mobility degrees. The configuration of the manipulator parts and obstacles are approximated by semiinfinite spaces limited by planes. The fact of robot collision with obstacles is reduced to the problem of determining the compatibility of systems of linear inequalities. The authors developed an algorithm for solving the problem based on dynamic programming method.
Authors and Affiliations
Muhit Baybatshaev, Akambay Beysembaev
Keywords
Related Articles
- EP ID EP59533
- DOI -
- Views 129
- Downloads 0
ZASTOSOWANIE I OGRANICZENIA TECHNOLOGII INFORMACYJNYCH W DIAGNOSTYCE MEDYCZNEJ
Artykuł zawiera przegląd zastosowań nowoczesnej technologii informacyjnej w medycynie i diagnostyce oraz wskazuje trudności na drodze postępującej informatyzacji wyżej wymienionych dziedzin . Do najczęściej stosowanych n...
CONTROL AND GRID SYNCHRONIZATION OF TWO LEVEL VOLTAGE SOURCE INVERTER UNDER TEMPORARY VOLTAGE UNBALANCE
This paper presents the operation of grid tied, two level voltage source inverter (VSI) during network voltage unbalance. The control system was implemented in synchronous rotating reference frame dq0 (SRF). Two types of...
KOMPUTEROWA SYMULACJA KOLUMNY DESTYLACYJNEJ Z AUTOMATYCZNYM STEROWANIEM
W artykule przedstawiono proces destylacji wykorzystywany przy produkcji etanolu. Opracowano model matematyczny określania i regulacji proporcji kolumny destylacyjnej i jego wpływ na stężenia i skład ilościowy zanie...
OKREŚLENIE STRUKTURY ZADAŃ STEROWANIA PIECEM DO WYTAPIANIA RUD FOSFORU
Artykuł poświęcony jest omówieniu struktury zadań systemu sterowania piecem do wytapiania rud fosforu. Zaproponowano rozwiązanie tego zadania w oparciu o metody dekompozycji z wykorzystaniem modelowania matematycznego pr...
ZASTOSOWANIE WNIOSKOWANIA ROZMYTEGO DO ZADANIA ROZPOZNAWANIA PRZEPŁYWÓW DWUFAZOWYCH GAZ-CIECZ
W artykule autorzy zaprezentowali nową metodę rozpoznawania typu przepływu dwufazowego mieszanin gaz-ciecz opartą na wnioskowaniu rozmytym. We wstępie artykułu czytelnik znajdzie informacje na temat instalacji badaw...