WPŁYW TECHNOLOGII HAPTYCZNEJ NA JAKOŚĆ STEROWANIA W URZĄDZENIACH MECHATRONICZNYCH
Journal Title: Proceedings of Electrotechnical Institute Prace Instytutu Elektrotechniki - Year 2013, Vol 60, Issue 263
Abstract
Autorzy przedstawili w artykule konstrukcje dwóch urządzeń mechatronicznych: manipulatora oraz pojazdu inspekcyjnego. Do sterowania zastosowano dżojstik z dwoma stopniami swobody. Całość wykonano, używając do budowy posiadanych zestawów Lego Technic oraz Mindstorms NXT 2.0. Sterowanie opracowane zostało przy użyciu środowiska symulacyjnego Matlab Simulink z dodatkowymi bibliotekami obsługującymi mikrokontroler, czujniki i serwomotory z zestawu Lego Mindstorms. Celem badań było sprawdzenie, jak siłowe sprzężenie zwrotne, odczuwalne przez operatora poprzez dżojstik, wpłynie na jakość sterowania. Scenariusze badań zakładały sterowanie manipulatorem znajdującym się w odległości 5 m od operatora. W drugim przypadku operator sterował pojazdem, patrząc jedynie na obraz przesyłany z zamontowanej na nim kamery na ekran laptopa. Dokonano porównania wartości uzyskanych dla wyłączonego oraz aktywnego sprzężenia, a także zaprezentowano otrzymane wyniki. <br/><br/>
Authors and Affiliations
Bartosz Minorowicz, Amadeusz Nowak, Frederik Stefański
Keywords
Related Articles
- EP ID EP68416
- DOI -
- Views 82
- Downloads 0
THERMAL RESISTANCE OF CHEAP LED DIODES AND PRECISION OF CATALOGUE DATA
Today’s LEDs are characterized by high exploitation parameters. Both light intensities and efficiencies are the highest in the comparison to other light sources. However, in many cases, parameters given in application no...
EVOLUTION OF WARSAW METRO STRAY CURRENT MONITORING SYSTEMS
In this article an overview of works related to DC electric traction as well as stray current protection systems were described. Differences between first and second metro lines were shown. An overview of stray current m...
CREATING OF PERIODIC STRUCTURES WITH DIRECT LASER INTERFERENCE LITOGRAPHY
In this article a direct laser interference lithography method is described. This method is one of the best solutions for top surface of material modifications – changes of topography and microstructure. These changes le...
ZMIERZCHOWA CZUŁOŚĆ KONTRASTOWA JAKO DODATKOWY PARAMETR OCENY ZMĘCZENIA WZROKU SPOWODOWANEGO EKSPOZYCJĄ NA OLŚNIENIE PRZYKRE
W artykule przedstawiono metodę oraz wyniki badań zmian zmierzchowej czułości kontrastowej po ekspozycji na olśnienie przykre osób w różnym wieku. Zmierzchowa czułość kontrastowa bez olśnienia i z olśnieniem są standardo...
MODELING OF STRIP WINDER CONTROL
One of the ways to enhance the working pressure of vessels is to reinforce the cylinder by means of a multiple-layered strip wound. In order to obtain the required quality of such a vessel, a fully controlled and stable...