ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMO
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2014, Vol 4, Issue 2
Abstract
W artykule zaprezentowano adaptacyjny układ sterowania kątem kursowym i prędkością statku opisanego nieliniowym modelem dynamicznym MIMO (ang. Multi-input, Multi-Output) o czterech stopniach swobody ruchu (ang. Four-Degrees-of-Freedom, 4-DoF). Przedstawiony model statku jest silnie nieliniowy i uwzględnia nie tylko ograniczenia saturacyjne sygnałów sterujących ale także dynamikę maszyny sterowej i napędu głównego. Głównym zadaniem zaprojektowanego adaptacyjnego regulatora LQR jest sterowanie kątem kursowym statku i jego prędkością względem wody. Poszczególne zestawy parametrów regulatora użyte w procesie adaptacji zostały wyznaczone na podstawie linearyzacji modelu statku w wybranych nominalnych punktach pracy. W końcowej części artykułu przedstawiono wyniki badań symulacyjnych zaprojektowanego regulatora w układzie z pełnym nieliniowym modelem statku.
Authors and Affiliations
Michał Brasel
Keywords
Related Articles
- EP ID EP73175
- DOI 10.5604/20830157.1109375
- Views 179
- Downloads 0
MODELING AND SIMULATION RESEARCH OF A HYDRAULIC STABILITY SYSTEM FOR VECHICLE
The paper presents the modeling and stability simulation tests of conceptual design of mobile working machine. By design the machine has to move on a muddy and uneven terrain with variable mechanical properities. The dr...
MODYFIKACJE METODY P&O ŚLEDZENIA MAKSYMALNEGO PUNKTU MOCY DLA PANELU FOTOWOLTAICZNEGO
W artykule przedstawiono metodę zaburzania i obserwacji P&O do śledzenia maksymalnego punktu mocy. Zaproponowano trzy modyfikacje metody, dzięki którym efektywność śledzenia jest zadowalająca, nawet dla bardzo szybkich o...
WYZNACZANIE CAŁEK NIEWŁAŚCIWYCH W METODZIE ELEMENTÓW BRZEGOWYCH FOURIERA
Tradycyjna metoda elementów brzegowych(MEB) prowadzi w efekcie do rozwiązania układu równań liniowych z pełną macierzą współczynników. Stosując podejście Galerkina ostateczny układ równań liniowych jest reprezentowany ma...
UKŁADY AUTOMATYCZNEJ REGULACJI PRĄDU TERMOEMISJI ELEKTRONOWEJ W PRÓŻNIOWYCH PRZYRZĄDACH POMIAROWYCH
Niniejsza praca zawiera przegląd dotychczas opracowanych układów regulacji prądu termoemisji elektronowej dla niskich energii elektronów wykorzystywanych w próżniowych przyrządach pomiarowych, między innymi, spektrometra...
ALTERNATIVE TERMINATION CRITERION FOR K-SPECIFIED CRISP DATA CLUSTERING ALGORITHMS
In this paper the analysis of k-specified (namely k-means) crisp data partitioning pre-clustering algorithm’s termination criterion performance is described. The results have been analyzed using the clustering validity i...