ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMO
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2014, Vol 4, Issue 2
Abstract
W artykule zaprezentowano adaptacyjny układ sterowania kątem kursowym i prędkością statku opisanego nieliniowym modelem dynamicznym MIMO (ang. Multi-input, Multi-Output) o czterech stopniach swobody ruchu (ang. Four-Degrees-of-Freedom, 4-DoF). Przedstawiony model statku jest silnie nieliniowy i uwzględnia nie tylko ograniczenia saturacyjne sygnałów sterujących ale także dynamikę maszyny sterowej i napędu głównego. Głównym zadaniem zaprojektowanego adaptacyjnego regulatora LQR jest sterowanie kątem kursowym statku i jego prędkością względem wody. Poszczególne zestawy parametrów regulatora użyte w procesie adaptacji zostały wyznaczone na podstawie linearyzacji modelu statku w wybranych nominalnych punktach pracy. W końcowej części artykułu przedstawiono wyniki badań symulacyjnych zaprojektowanego regulatora w układzie z pełnym nieliniowym modelem statku.
Authors and Affiliations
Michał Brasel
Keywords
Related Articles
- EP ID EP73175
- DOI 10.5604/20830157.1109375
- Views 85
- Downloads 0
TRÓJWYMIAROWA ANALIZA NUMERYCZNA ELEKTROFILTRU TYPU PRZEWÓD-CYLINDER DO WYŁAPYWANIA BARDZO DROBNYCH CZĄSTEK ZE SPALIN SILNIKA DIESLA
Jedna sekcja elektrofiltru została zamodelowana numerycznie w celu wyznaczenia sprawności wyłapywania cząstek ze spalin silnika Diesla. Elektrofiltr składa się z uziemionej cylindrycznej rury i cienkiej elektrody zasilan...
The selected structural and magnetic properties of (BiFeO[sub]3[/sub])[sub]x[/sub]-(BaTiO[sub]3[/sub])[sub]1-x[/sub] electroceramics
The aim of this article is to present the hyperfine interactions in the solid solutions of bismuth ferrite – barium titanate, described by the general formula (BiFeO[sub]3[/sub])[sub]x[/sub]-(BaTiO[sub]3[/sub])[sub]1-x[/...
SYSTEM IMPEDANCYJNEJ TOMOGRAFII KOMPUTEROWEJ BAZUJĄCY NA PROCESORZE SYGNAŁOWYM O NISKIM POBORZE MOCY
Artykuł zawiera opis rozwiązania systemu pomiarowego tomografii impedancyjnej bazującego na procesorze sygnałowym o niskim poborze mocy.
WYKORZYSTANIE METOD NUMERYCZNYCH DO ROZWIĄZYWANIA UKŁADU RÓWNAŃ KONCENTRACJI KLASTRÓW W MATERIAŁACH GAZOWYCH
Ten artykuł zawiera opis modelu klastrowego materiałów gazowych i analiza perspektywy jego zastosowania. Przedstawiono układ równań do obliczania koncentracji klastrów różnych rozmiarów. Autorzy przedstawiają rozwiązanie...
DOTYKOWY PANEL STEROWNICZY TFT DO SYSTEMU OŚWIETLENIOWEGO WSPOMAGAJĄCEGO ROZWÓJ ROŚLIN
W artykule przedstawiono panel sterowniczy z ekranem dotykowym. Przeznaczony jest on do sterowania systemów wspomagających rozwój roślin. Umożliwia on kształtowanie emisji światła zarówno w czasie, przestrzeni i w widmie...