ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMO
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2014, Vol 4, Issue 2
Abstract
W artykule zaprezentowano adaptacyjny układ sterowania kątem kursowym i prędkością statku opisanego nieliniowym modelem dynamicznym MIMO (ang. Multi-input, Multi-Output) o czterech stopniach swobody ruchu (ang. Four-Degrees-of-Freedom, 4-DoF). Przedstawiony model statku jest silnie nieliniowy i uwzględnia nie tylko ograniczenia saturacyjne sygnałów sterujących ale także dynamikę maszyny sterowej i napędu głównego. Głównym zadaniem zaprojektowanego adaptacyjnego regulatora LQR jest sterowanie kątem kursowym statku i jego prędkością względem wody. Poszczególne zestawy parametrów regulatora użyte w procesie adaptacji zostały wyznaczone na podstawie linearyzacji modelu statku w wybranych nominalnych punktach pracy. W końcowej części artykułu przedstawiono wyniki badań symulacyjnych zaprojektowanego regulatora w układzie z pełnym nieliniowym modelem statku.
Authors and Affiliations
Michał Brasel
Keywords
Related Articles
- EP ID EP73175
- DOI 10.5604/20830157.1109375
- Views 173
- Downloads 0
MODELING AND EVALUATION OF PROJECT RISKS IN MULTI-PROJECT ENVIRONMENT
The article describes risk model of the project that operates in the multi-project environment. A formal assessment of project risks was presented. Approaches to risk assessment on various criteria are given.
FEATURES OF THE MANAGEMENT OF DATA ENCRYPTION KEYS IN THE CLOUD STORAGE MS SQL AZURE
The main principles of data security and access organization in the Microsoft Azure cloud storage are considered. A role of hierarchy and access keys are presented. We describe the setup and the use of their keys (BYOK)...
ANALIZA ZASTOSOWANIA WYBRANYCH INŻYNIERSKICH NARZĘDZI SYMULACYJNYCH DO MODELOWANIA ŚWIATŁA DZIENNEGO
Poprawa efektywności energetycznej budynków wiąże się z szeregiem działań, szczególnie biorąc pod uwagę kwestie instalacyjne i dobór urządzeń. Jednym z elementów budynku jest jego instalacja oświetleniowa, którą należy r...
ACCELERATION OF IMAGE RECONSTRUCTION PROCESS IN THE ELECTRICAL CAPACITANCE TOMOGRAPHY 3D IN HETEROGENEOUS, MULTI-GPU SYSTEM
Electrical capacitance tomography is an innovative method for visualization of industrial processes. One of its main advantages is it’s high time resolution that allows to the usage of ECT in systems with high volatility...
ROZWÓJ WYŁADOWANIA ŁUKOWEGO W OSIOWYM POLU MAGNETYCZNYM
Artykuł zawiera opis badań wykonanych w Instytucie Elektrotechniki. Badano dwa rodzajestyków generujących osiowe pole magnetyczne stosowane w komorach wyłącznikówpróżniowych. Badania łuku łączeniowego wykonano rejestrują...