Robot Inverted Pendulum Beroda Dua (IPBD) dengan Kendali Linear Quadratic Regulator (LQR)
Journal Title: ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika - Year 2019, Vol 7, Issue 2
Abstract
Makalah ini memaparkan proses pemodelan robot inverted pendulum beroda dua (IPBD) menggunakan dinamika Lagrange. Setelah sistem model robot IPBD diperoleh, teknik kendali optimal dalam hal ini menggunakan linear quadratic regulator (LQR) digunakan untuk melihat step respon sistem dan tanggapan respon sistem terhadap gangguan. Sebelum kendali LQR diimplementasikan, simulasi menggunakan Simulink Matlab dilakukan untuk mendapat parameter gain K pada kendali LQR. Selanjutnya, dengan mengubah-ubah matriks pembobot Q akan diperoleh variasi gain K. Pada penelitian ini dilakukan variasi matriks pembobotan Q sebanyak lima jenis. Sedangkan matriks elemen R dituning dengan nilai satu. Dari hasil pengujian diperoleh bahwa dengan membesarkan pembobotan matriks Q, dihasilkan respon menuju keadaan steady lebih cepat dan overshoot berkurang. Parameter gain K dari hasil simulasi selanjutnya akan diimplementasikan secara embedded programming ke dalam Arduino Uno pada sistem robot IPBD.
Authors and Affiliations
FAHMIZAL FAHMIZAL, MUHAMMAD ARROFIQ, RONALD ADRIAN, AFRIZAL MAYUB
Keywords
Related Articles
- EP ID EP672208
- DOI -
- Views 183
- Downloads 0
Iluminasi Panel Surya pada Satelit Orbit Rendah Ekuatorial
Desain satelit telah berkembang ke arah miniaturisasi untuk mengurangi biaya peluncuran. Satelit kecil menyediakan platform berbiaya rendah untuk misi luar angkasa. Salah satu permasalahan utama satelit kecil adalah terb...
Deteksi Level Kolesterol melalui Citra Mata Berbasis HOG dan ANN
Kolesterol merupakan lemak yang berada di dalam darah yang dibutuhkan untuk pembentukan hormon dan sel baru. Kadar kolesterol normal harus kurang dari 200 mg/dL, namun jika di atas 240 mg/dL akan berisiko tinggi terkena...
Image Hiding on Audio Subband Based On Centroid in Frequency Domain
Audio watermarking adalah mekanisme penyembunyian data pada audio. Metode penyembunyian data yang digunakan dalam penulisan ini adalah Lifting Wavelet Transform (LWT), Fast Fourier Transform (FFT), Centroid dan Quantizat...
Sistem Pick and Place Dua Derajat Kebebasan menggunakan Metoda Regresi
Sistem pick and place merupakan suatu sistem mekanik yang digunakan untuk memanipulasi pergerakan mengangkat, memindahkan, dan meletakkan untuk meringankan kerja manusia. Dalam mempelajari cara kerja robot industri seder...
Smoke and Fire Detection Base on Convolutional Neural Network
Deteksi api dan asap adalah langkah pertama sebagai deteksi dini kebakaran. Deteksi dini kebakaran berdasarkan pemrosesan gambar dianggap mampu memberikan hasil yang efektif. Pilihan metode deteksi adalah kunci penting....